[发明专利]一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，具体是指用于无人自动化注塑成型生产，在注塑合模前向模具内置入嵌件，在注塑开模后从模具中抓取制品的一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置。

背景技术

说明：注塑制品内部复合嵌有金属质的嵌件简称有嵌制品，对于内部设有多个嵌件的有嵌制品称为多嵌制品；有嵌制品的注塑成型过程中，注塑合模前需向模具内置入嵌件，注塑开模后需从模具中取出制品；上述置入嵌件和取出制品的操作，对于有人值守的注塑成型生产，由人工手工完成，对于无人自动化注塑成型生产，则由数控机械手完成。

现有技术的数控机械手在多嵌制品生产时，只能一只一只地向模具内置入嵌件，如此操作时间长、效率低，注塑机等待时间长、能耗大，致使多嵌制品的综合成本居高，因此，现有技术存在效率低、待机能耗大、成本高的问题与不足。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题与不足，本发明采用由预置台、抓手、机械臂构成的装置，其中，预置台由振动送料盘和三维取放器构成，所述三维取放器设有基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪；Z向轴由X向轴带动作前后运动，预置爪由Z向轴带动作上下运动，坐标板由Y向轴带动作左右运动；坐标板的上面设有按多嵌制品内置嵌件布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；抓手设有取件爪和置件爪，所述取件爪设有抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪设有多个分别与所述坐标槽对应的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；

起始工作时，振动送料盘将嵌件理齐列队移送至振动送料盘的盘口等待，数控，三维取放器的预置爪和坐标板在X向轴、Y向轴和Z向轴寻的运动的带动下，预置爪将嵌件一只一只地由所述盘口移至坐标板的各个所述坐标槽中，当坐标板的各个所述坐标槽置满嵌件之后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域等待，之后，模具开模，机械臂带动抓手的置件爪，将等待在坐标板上的多个嵌件一次性夹取送至模具内，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期间，Y向轴带动坐标板向左移入Z向轴的作业区域，配合预置爪继续向所述坐标槽中预置下一轮注塑所需的多个嵌件，置满嵌件后，坐标板向右移出Z向轴的作业区域再次等待；当注塑成型毕，模具开模推出多嵌制品，机械臂带动抓手的取件爪先将多嵌制品从模具中取出移至传送带上，之后，机械臂带动抓手的置件爪，将位于坐标板上预置等待的多个嵌件一次性夹取送至模具内，模具合模注塑，之后的工作便如此周而复始；利用注塑成型的间隔，由预置台预置下一轮注塑所需的多个嵌件，等待机械臂带动抓手的置件爪一次性夹取送至模具内的技术方案，提供一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，旨在使多嵌制品的无人自动化注塑成型生产，达到提高效率、减少待机能耗、降低成本的目的。

本发明的目的是这样实现的：一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台、抓手、机械臂，其中：所述的预置台由振动送料盘和三维取放器构成，所述振动送料盘为电磁振动送料设备；所述三维取放器为由基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪构成的龙门式数控三维取放机构；其中，所述基座为矩形板状的钢质构件，所述立柱为圆柱形钢质构件，所述横梁为矩形板状的钢质构件；两个立柱前后间隔、相互平行、竖直固定在基座的上面，横梁水平固定连接在两个立柱的上端，所述X向轴沿前后方向连接在横梁处，所述Z向轴沿上下方向与X向轴正交连接，所述Y向轴位于两个立柱之间的中心、沿左右方向连接在所述基座的上面，所述坐标板连接在所述Y向轴的拖板的上面，所述预置爪朝下连接在所述Z向轴的拖板处；所述X向轴、Y向轴或Z向轴为由伺服电机、拖板副、螺杆副构成的数控直线往复驱动机构；Z向轴由X向轴的拖板带动作前后方向运动，预置爪由Z向轴的拖板带动作上下方向运动，坐标板由Y向轴的拖板带动作左右方向运动；所述坐标板的上面，设有按多嵌制品内置嵌件的布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；

所述的抓手设有取件爪和置件爪，所述取件爪设有用于抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪设有多个分别与坐标板的所述坐标槽一一对应、用于抓取嵌件的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；

所述的机械臂为六轴关节数控机械手臂；

抓手与机械臂的腕关节端连接；振动送料盘的出料的盘口位于Z向轴的作业区域处。

上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面，其中，前面为面对本装置主视图的面，后面为与所述前面相对的面。

工作原理及有益效果