[发明专利]车辆及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

速度检测器，用于检测所述车辆的行驶速度；

传感器，用于检测在目标车道上行驶的目标车辆，所述车辆要将车道变换至所述目标车道；以及

控制器，用于基于在所述车辆变换车道时检测到的行驶速度的变化量来确定所述车辆的加速度，用于基于确定的车辆的加速度来计算当完成将所述车辆的车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间TTC，以及用于基于计算出的碰撞时间来发送限制所述车辆的车道变换的信号，

其中，所述传感器检测在所述车辆前侧行驶在所述目标车道上的第一目标车辆，并且检测在所述车辆后侧行驶在所述目标车道上的第二目标车辆，

其中，在所述车辆向所述目标车道上的第一目标车辆后方进行车道变换的情况下，当所述车辆的行驶速度减小并且所述车辆的加速度小于预定值时，所述控制器不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且

其中，在所述车辆向所述目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换的情况下，当所述车辆的行驶速度增加并且所述车辆的加速度超过所述预定值时，所述控制器不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，当计算出的碰撞时间等于或小于预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器计算当所述车辆将车道变换至所述目标车道上的第一目标车辆的后方时所述车辆与所述目标车道上的第一目标车辆之间的碰撞时间。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，当计算出的所述车辆与所述第一目标车辆之间的碰撞时间等于或小于所述预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的所述车辆与所述第一目标车辆之间的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，当所述车辆向所述目标车道上的第二目标车辆的前方进行车道变换时，所述控制器计算所述车辆与所述目标车道上的第二目标车辆之间的碰撞时间。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，当计算出的所述车辆与所述第二目标车辆之间的碰撞时间等于或小于预定值时，所述控制器发送用于限制所述车辆的车道变换的信号，并且当计算出的所述车辆与所述第二目标车辆之间的碰撞时间超过所述预定值时，不发送用于限制所述车辆的车道变换的信号。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于检测到的车辆的行驶速度和所述车辆的行车道与所述目标车道之间的横向距离来计算所述车辆将车道变换至所述目标车道所需的时间。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器基于所述车辆与所述目标车辆的相对速度和确定的车辆的加速度，计算当所述车辆完成将车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器基于计算出的时间和计算出的相对距离，计算当完成将所述车辆的车道变换至所述目标车道时所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞时间。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器包括无线电检测与测距RADAR以及光检测与测距LiDAR装置中的一个或多个。