[发明专利]自动投影方法以及投影机器人

权利要求书

1.一种自动投影方法，应用于投影机器人，所述方法包括：

以不同角度对四周成像以生成多个环境图像；

对所述多个环境图像进行图像分析以确定至少一个人群及对应的人数和人群方位；

确定是否存在人数和人群方位符合第一预定条件的至少一个目标人群，如果是，则将任一目标人群侧确定为观影侧，否则在所述至少一个人群中选定第一人群并相对于第一人群移动投影机器人，直到确定所述观影侧；

将预定内容投影至观影侧之外的投影壁面。

2.如权利要求1所述的自动投影方法，其中，相对于第一人群移动包括：

根据参照方向与所述第一人群的人群方位，在与参照方向平行或垂直的方向上朝靠近第一人群的一侧移动，所述参照方向与投影壁面垂直或平行。

3.如权利要求1所述的自动投影方法，其中，在确定观影侧之后还包括：

对观影侧之外的至少一个候选投影壁面成像以生成至少一个壁面图像；

对所述至少一个壁面图像进行图像分析，以确定至少一个候选投影区域；

根据第二预定条件从所述至少一个候选投影区域中确定目标投影区域。

4.如权利要求3所述的自动投影方法，其中，根据第二预定条件从所述至少一个候选投影区域中确定目标投影区域包括：

测定投影机器人距所述至少一个候选投影壁面的距离；

根据测定的距离确定所述至少一个候选投影区域的实际尺寸，并将实际尺寸符合预定尺寸的候选投影区域确定为所述目标投影区域。

5.如权利要求3或4所述的自动投影方法，其中，根据第二预定条件从所述至少一个候选投影区域中确定目标投影区域之后还包括：

对所述目标投影区域进行图像分析，以确定所述目标投影区域的方位；

确定所述目标投影区域的方位是否符合预定方位，如果是，则将所述预定内容投影至所述目标投影区域，否则根据所述目标投影区域的尺寸和方位移动至所述目标投影区域的中垂面上。

6.一种投影机器人，包括：

投影装置，配置为将预定内容投影至投影壁面；

成像装置，配置为以不同角度对四周成像以生成多个环境图像；

运动装置，配置为驱动所述投影机器人移动；

图像分析装置，配置为对所述多个环境图像进行图像分析以确定至少一个人群及对应的人数和人群方位；

控制装置，配置为确定是否存在人数和人群方位符合第一预定条件的至少一个目标人群，如果是，则将任一目标人群侧确定为观影侧，否则在所述至少一个人群中选定第一人群并生成相应的驱动指令发送给所述运动装置。

7.如权利要求6所述的投影机器人，其中，控制装置配置为根据参照方向与所述第一人群的人群方位生成驱动方向指令作为所述驱动指令，所述参照方向与投影壁面垂直或平行。

8.如权利要求6所述的投影机器人，其中，

成像装置还配置为对观影侧之外的至少一个候选投影壁面成像以生成至少一个壁面图像；

图像分析装置进一步配置为对所述至少一个壁面图像进行图像分析，以确定至少一个候选投影区域；

控制装置进一步配置为根据第二预定条件从所述至少一个候选投影区域中确定目标投影区域。

9.如权利要求8所述的投影机器人，其中，投影机器人还包括：

测距装置，配置为测定投影机器人距所述至少一个候选投影壁面的距离，

其中，控制装置进一步配置为根据测距装置测定的距离确定所述至少一个候选投影区域的实际尺寸，并将实际尺寸符合预定尺寸的候选投影区域确定为所述目标投影区域。

10.如权利要求8或9所述的投影机器人，其中，

图像分析装置进一步配置为对所述目标投影区域进行图像分析，以确定所述目标投影区域的方位；

控制装置还配置为确定所述目标投影区域的方位是否符合预定方位，如果是，则向所述投影装置发送投影指令，否则根据所述目标投影区域的尺寸和方位生成相应的驱动指令发送给所述运动装置。