[发明专利]在AR/VR应用中操控物体姿态的交互方法、装置及设备

权利要求书

1.一种在AR/VR应用中操控物体姿态的交互方法，其特征在于，所述方法包括：

获取操控设备的姿态单位四元数数据信息；

将获取的操控设备的所述姿态单位四元数数据转换为姿态欧拉角数据；

判断操控设备的所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系是否一致；

如果一致，则将操控设备的所述姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据，以使操控设备实时准确地操控物体的姿态；

如果操控设备的所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系不一致，则先将操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系对齐，再将操控设备的姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系对齐，具体包括：

对比操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系的不同，获得操控设备需要绕之旋转的坐标轴及旋转的角度值；

将操控设备的所述姿态单位四元数数据转换为单位旋转矩阵数据；

根据获取的操控设备需要绕之旋转的坐标轴及旋转的角度值，将操控设备的所述单位旋转矩阵数据转换为与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系一致。

3.一种在AR/VR应用中操控物体姿态的交互装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取操控设备的姿态单位四元数数据信息；

计算单元，其与所述获取单元连接，用于将获取的操控设备的所述姿态单位四元数数据转换为姿态欧拉角数据，并判断所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系是否一致，如果是，则将操控设备的所述姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据，以使操控设备实时准确地操控物体的姿态；

如果操控设备的所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系不一致，则所述计算单元先将操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系对齐，再将操控设备的姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据。

4.根据权利要求3所述的交互装置，其特征在于，所述计算单元将操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系对齐，具体包括：

对比操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系的不同，获得操控设备需要绕之旋转的坐标轴及旋转的角度值；

将操控设备的所述姿态单位四元数数据转换为单位旋转矩阵数据；

根据获取的操控设备需要绕之旋转的坐标轴及旋转的角度值，将操控设备的所述单位旋转矩阵数据转换为与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系一致。

5.一种在AR/VR应用中操控物体姿态的交互设备，包括处理器、存储器和显示器，其特征在于：

所述存储器包含由所述处理器执行的指令以使得所述处理器执行：

获取操控设备的姿态单位四元数数据信息；

将获取的操控设备的所述姿态单位四元数数据转换为姿态欧拉角数据；

判断操控设备的所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系是否一致；

如果一致，则将操控设备的姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据，以使操控设备实时准确地操控物体的姿态；

所述处理器还执行：

如果操控设备的所述姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系不一致，则先将操控设备的姿态欧拉角所围绕的坐标系与物体的姿态欧拉角所围绕的坐标系对齐，再将操控设备的姿态单位四元数数据赋值给物体的单位四元数数据。