[发明专利]一种应用于机械臂关节中的伺服驱动系统在审
| 申请号： | 201710566608.4 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107650142A | 公开（公告）日： | 2018-02-02 |
| 发明（设计）人： | 董冲;高强;李建军;邹欣珏;王大勇;赵越超;王倩;宋子强;宋顺广 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司11609 | 代理人： | 谭辉,周娇娇 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机械 关节 中的 伺服 驱动 系统 | ||
1.一种应用于机械臂关节中的伺服驱动系统，其特征在于：包括中空轴电机、驱动电路板、编码器电路板、多圈绝对值编码器和光栅编码器；
所述驱动电路板和所述编码器电路板均固定在关节外壳，且所述驱动电路板和所述编码器电路板间隔设置、；
所述多圈绝对值编码器包括、单片机、永磁体和至少一个磁角传感器；
所述永磁体安装于所述中空轴电机的中空输入轴并随所述中空输入轴转动；
所述至少一个磁角传感器集成在所述编码器电路板上，且位于所述永磁体的周围，以检测所述中空输入轴的单圈绝对角度值；
标定单圈绝对角度值的零位，并储存在所述、单片机内，所述、单片机集成在所述编码器电路板上；
所述至少一个磁角传感器的输出端分别与所述、单片机连接，以供所述、单片机根据所述单圈绝对角度值和跨过单圈绝对角度值的零位的次数确定所述中空输入轴的多圈绝对角度值。
所述光栅编码器包括光栅盘片和光栅读头，所述光栅盘片安装在所述中空输入轴，并随所述中空输入轴转动；所述光栅读头固定在驱动电路板上，用于读取所述光栅盘片。
2.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述编码器板设有异型缺口，用于容纳所述光栅读头。
3.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述多圈绝对值编码器还设有备用电池，在主电源断电时为所述磁角传感器和单片机供电。
4.根据权利要求3所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述驱动电路板上还设有用于选择所述主电源或所述备用电池向所述单片机和磁角传感器供电的电源选择电路。
5.根据权利要求3所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述备用电池设置在所述驱动电路板上；
所述驱动电路上设用于容纳所述备用电池的缺口。
6.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述永磁体为N极与S极对称设置的环状永磁体。
7.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述编码器电路板的外侧设置不安装元器件的非安装区，制动器紧贴所述非安装区安装。
8.根据权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于：所述驱动电路板上还设有具有宽电压输入范围的电源芯片。
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