[发明专利]机器人的柔性减震齿轮组

权利要求书

1.机器人的柔性减震齿轮组，其特征在于，其包括套筒、套筒内部套接有转轴，套筒可沿转轴的中心轴线方向运动，转轴的外部还套接有安装于套筒端部的直齿轮a，转轴上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a通过键与设置于转轴的键槽相匹配，套筒可推动直齿轮a与其同步沿转轴的轴线方向运动，转轴上端部连接有固定件且转轴可绕自身轴线转动，转轴的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a的扭簧，减震齿轮组还包括花键轴、直齿轮b、直齿轮c，直齿轮b套接于花键轴的外部且可沿花键轴的中心轴线方向滑动，且花键轴70可将旋转力传递至直齿轮b，直齿轮c固定设置于花键轴的驱动端部，直齿轮b与上述的直齿轮a啮合，且减震齿轮组还包括用于保证直齿轮b、直齿轮a始终处于啮合状态的限位件。

2.根据权利要求1所述的机器人的柔性减震齿轮组，其特征在于，机器人的足部还设置有用于接收外部作用并将外部作用力传递至减震齿轮组的动力供应部件，所述的动力供应部件的动力输出构件包括动力输出构件一、动力输出构件二，动力输出构件一将机器人足部的作用力传递至套筒并实现套筒沿转轴轴线方向推动扭簧的收缩，动力输出构件二将机器人足部的作用力转化成旋转力并实现直齿轮c的转动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的柔性减震齿轮组，其特征在于，上述的限位件为设置于上述直齿轮a两侧的限位板，限位板与上述直齿轮b的两侧面相贴合。