[发明专利]基于蛋圆形滚珠的机器人减速机及机器人在审
| 申请号： | 201710568106.5 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107299969A | 公开（公告）日： | 2017-10-27 |
| 发明（设计）人： | 唐建柳;叶华平;倪剑生 | 申请（专利权）人： | 海尚集团有限公司 |
| 主分类号： | F16H13/08 | 分类号： | F16H13/08;F16H57/00;F16H57/028;F16H57/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙)33230 | 代理人： | 付建中 |
| 地址： | 325204 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 圆形 滚珠 机器人 减速 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于蛋圆形滚珠的机器人减速机，包括：
差动变速器本体，其由差动变速器上盖（3）、多个滚珠（2）、差动变速器下盖（1）组成，差动变速器上盖（3）设置有多个摆线槽，差动变速器下盖（1）设置有摆线孔；滚珠（2）分别放置在摆线孔和摆线槽之间；
其特征是，所述滚珠（2）为蛋圆形滚珠，所述摆线孔和摆线槽的形状与蛋形滚珠适配。
2.如权利要求1所述的一种基于蛋圆形滚珠的机器人减速机，其特征是，所述蛋圆形滚珠的蛋圆平面方程式为：
x^2/a^2 + y^2 / (ky + b)^2 = 1, 绝对值k小于1；
其中，k、a、b的取值满足：
0.2< （1-k）a/b < 0.88。
3.如权利要求2所述的一种基于蛋圆形滚珠的机器人减速机，其特征是，所述k、a、b的取值满足：
（1-k）a/b =0.618。
4.如权利要求2所述的一种基于蛋圆形滚珠的机器人减速机，其特征是，所述蛋圆形滚珠为椭圆形滚珠。
5.一种机器人，其特征是，包括如权利要求1-4任一项所述的机器人减速机。
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