[发明专利]一种不确定信息下多无人机空战动态博弈方法

权利要求书

1.一种不确定信息下多无人机空战动态博弈方法，其特征在于：

(1)、建立无人机空战动态博弈策略集；

在空战中，将敌方和我方无人机分别看作博弈的两个局中人，采取K阶段动态博弈对抗；

基于不确定信息的多无人机空战动态博弈模型可表述为：其中：N＝{1,2}，为博弈中的2个参与人，结点1代表我方无人机群，结点2代表敌方无人机群；

为博弈中参与者行动空间：行动集，为我方无人机第k阶段选择第i种的行动策略，为敌方无人机第k阶段选择第j种的行动策略；

为参与无人机可能选择的每一行动组合所相对应的各参无人机的收益区间；

(2)、建立敌我双方无人机支付函数；

在空战中，要想对敌方飞机进行打击，就要占据有利的攻击位置，同时使己方进攻风险降到最低，考虑双方飞行器动力学和假设敌方策略，构建空战一对一态势几何图；

AA为双方视线角，|AA|＜180°；HCA头顶交叉角，ATA为目标进入角，|ATA|＜180°；

(3)、函数之间的状态转移；

当无人机执行完第k-1阶段后，到第k阶段时，该阶段的无人机为i＝F(h)，表示该阶段轮到无人机i执行策略；此时，参与者i选择策略s^k前战场状态为执行策略s^k后预期战场状态为

战场态势由角度状态和距离状态组成，并由此设定此空战态势下的区间态势评估函数为为无人机i对无人机j的空战区间态势评估，分别为对角度状态和距离状态的评估；

(4)、求解区间信息下动态博弈纳什均衡；

根据区间可能度公式对不确定信息下的敌我双方的支付矩阵进行计算，最后利用粒子群算法求出不确定信息下纳什均衡值。

(5)、建立系统界面，给出不确定信息下多无人机空战动态博弈作战策略。

2.根据权利要求1所述的不确定信息下多无人机空战动态博弈方法，其特征在于：

在步骤(1)中：

无人机空战博弈树中，无人机i在第k阶段博弈中的行动情形可以用一个信息集表示，因此无人机的行动策略实际上就是无人机在每个信息集上的行动规则；

用H_i表示博弈树中无人机i的信息集I_i的集合，即H_i＝{I_i}；用A_i(I_i)表示无人机i在信息集I_i上的行动集，A_i(H_i)表示无人机i在所有信息集上的行动集合，即：

所以无人机i的纯策略集可以用无人机i在每个信息集上的行动集的笛卡尔积来表示。