[发明专利]后部摄像机车道检测

权利要求书

1.一种车道检测方法，包括：

从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；

基于所述感知数据使用神经网络确定所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量，其中确定车道数量进一步包括：

确定道路上是否存在车道标记；

响应于不存在车道标记而切换到仅光检测和测距模式或仅雷达模式，以利用光检测和测距或雷达系统检测车道的路肩，基于测量的路肩之间的距离和标准车道宽度来确定车道数量；

响应于存在车道标记而使用神经网络处理融合数据来确定车道数量，其中组合从至少两个传感器接收的感知数据以形成融合数据；和

向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下中的一项或多项：

使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于在获得所述感知数据时车辆的车道位置；

基于所述感知数据确定垂直方向或水平方向中的一个或多个上的道路斜坡；

基于所述车道数量确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个；或

将所述车道数量的指示存储在驾驶历史中供以后访问。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个传感器包括所述后视摄像机以及以下中的一个或多个：光检测和测距(LIDAR)系统、雷达系统或红外摄像机系统。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述车道数量的指示上传到远程存储位置。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定车辆的当前位置；

从所述远程存储位置检索驾驶历史数据，其中所述驾驶历史指示所述当前位置的车道数量；和

将所述当前位置的所述车道数量广播到自动驾驶系统或驾驶辅助系统的一个或多个车辆控制器。

6.一种车道检测系统，包括：

感知数据组件，所述感知数据组件被配置为从至少两个传感器接收感知数据，所述至少两个传感器包括车辆的后视摄像机；

车道数量组件，所述车道数量组件被配置为使用神经网络确定由所述感知数据捕获的视野内的道路上的车道数量，其中确定车道数量进一步包括：

确定道路上是否存在车道标记；

响应于不存在车道标记而切换到仅光检测和测距模式或仅雷达模式，以利用光检测和测距或雷达系统检测车道的路肩，基于测量的路肩之间的距离和标准车道宽度来确定车道数量；

响应于存在车道标记而使用神经网络处理融合数据来确定车道数量，其中组合从至少两个传感器接收的感知数据以形成融合数据；和

报告组件，所述报告组件被配置为向自动驾驶系统或驾驶辅助系统提供所述车道数量的指示。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括以下的一项或多项：

当前车道组件，所述当前车道组件被配置为使用神经网络确定所述车辆所在的当前车道，其中所述当前车道对应于获得所述感知数据时所述车辆的车道位置；

融合组件，所述融合组件被配置为基于来自所述至少两个传感器的所述感知数据生成融合的传感器数据，其中所述确定车道数量包括基于所述融合的传感器数据进行确定；或

斜坡组件，所述斜坡组件被配置为基于所述感知数据确定垂直方向或水平方向中的一个或多个上的道路斜坡。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述至少两个传感器包括所述后视摄像机以及以下中的一个或多个：光检测和测距(LIDAR)系统、雷达系统或红外摄像机系统。

9.根据权利要求6所述的系统，还包括操纵组件，所述操纵组件被配置为基于所述车道数量确定驾驶轨迹或规避碰撞选项中的一个或多个。

10.根据权利要求6所述的系统，其中所述报告组件还被配置为将所述车道数量的指示上传到远程存储位置。