[发明专利]声呐测距过程中的多次回波过滤方法及装置，执行设备

说明书

本申请提供了一种声呐测距过程中的多次回波过滤方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中无法准确过滤多次回波的问题。所述方法包括：获取声呐测距过程中当前次采样得到的回波信号序列，所述回波信号序列中包括按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，确定所述回波信号序列中包含多次回波信号的概率，根据至少连续两次采样获取的回波信号序列所对应的所述概率，确定当前次采样获取的回波信号序列中的有效回波信号。本申请实施例公开的多次回波过滤方法，通过根据每一次采样得到的回波信号确定一个包含多次回波的概率，并结合连续多次测量得到的概率确定当前次回波信号序列中是否存在多次回波，有效提升了多次回波过滤的准确率。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种声呐测距过程中的多次回波过滤方法及装置，执行设备。

背景技术

声呐测距是基于声波在介质中传播后遇到被测物体会反射回波的特性来测量距离的。在声纳测距过程中，接收端接收到的回波不仅包括声波遇到被测物体后反射的回波，还可能包括噪声、二次回波或者多次回波。二次回波或者多次回波是由于声波从发射出到被测物体遮挡反射回声呐接收端，回波经过一次折返并未衰减完，进行了第二次或者多次折返，从而被接收端多次接收到的回波。针对一些复杂的环境，例如将声呐传感器安装在无人机上，测量无人机与地面或者与周围的障碍物间距离时，现有技术中的方法却不能得到准确的测量结果。由于无人机本身的高频振动，电机高速转动产生的强电磁干扰，螺旋桨高速切割空气产生的噪音干扰，同时，无人机的周围会形成复杂的反射面，上述因素容易导致难以准确确定有效回波信号，无法过滤掉多次回波信号。

可见，现有技术中的声呐测距过程中的多次回波过滤方法至少存在多次回波过滤不准确的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种声呐测距过程中的多次回波过滤方法，解决现有技术中的对多次回波过滤不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种声呐测距过程中的多次回波过滤方法，包括：

获取声呐测距过程中当前次采样得到的回波信号序列，所述回波信号序列中包括按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号；

确定所述回波信号序列中包含多次回波信号的概率；

根据至少连续两次采样获取的回波信号序列所对应的所述概率，确定当前次采样获取的回波信号序列中的有效回波信号。

第二方面，本申请实施例还提供了一种声呐测距过程中的多次回波过滤装置，包括：

回波信号序列获取模块，用于获取声呐测距过程中当前次采样得到的回波信号序列，所述回波信号序列中包括按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号；

当前次概率确定模块，用于确定所述回波信号序列获取模块获取的回波信号序列中包含多次回波信号的概率；

有效回波信号确定模块，用于根据至少连续两次采样获取的回波信号序列所对应的所述概率，确定当前次采样获取的回波信号序列中的有效回波信号。

第三方面，本申请实施例还提供了一种执行设备，包括：包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述执行设备还包括：

声呐传感器，所述声呐传感器用于发射和接收声波；

所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的声呐测距过程中的多次回波过滤方法。