[发明专利]多机器人自动充电调度方法

权利要求书

1.一种多机器人自动充电调度方法，包括如下步骤：

S1.后台服务器事先存储所有充电桩的位置信息；机器人和充电桩上电后，主动向后台服务器发送请求并进行注册；

S2.注册完成后，机器人和充电桩开始工作，并实时上报自身的状态；机器人上报自身的位置信息和任务信息；

S3.当机器人需要充电时，机器人向后台服务器上报需要充电的信息，后台服务器根据当前所有机器人的剩余电量信息、位置信息和任务信息，以及充电桩的工作状态信息，对待充电的机器人实现充电调度；

S4.待充电的机器人将当前任务保存后，导航至分配的充电桩后，与充电桩配对并进行自动对准充电；

S5.待充电机器人充电完成后，自动离开充电桩并继续完成之前保存的任务。

2.根据权利要求1所述的多机器人自动充电调度方法，其特征在于步骤S3所述的机器人需要充电，具体为机器人的当前电量低于20％时判定为需要充电。

3.根据权利要求1所述的多机器人自动充电调度方法，其特征在于步骤S3所述的对待充电的机器人实现充电调度，具体为采用如下原则对待充电机器人进行调度：

原则A.后台服务器根据待充电的所有机器人的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的机器人进行充电；

原则B.后台服务器根据待充电的机器人与空闲充电桩之间的距离，优先调度剩余电量低的机器人与距离最近的充电桩进行配对并充电。

4.根据权利要求3所述的多机器人自动充电调度方法，其特征在于原则B所述的优先调度剩余电量低的机器人与距离最近的充电桩进行配对并充电，具体采用如下步骤进行配对并充电：

a.后台服务器根据待充电机器人的剩余电量信息计算待充电机器人还能够运动的最大运动距离；

b.后台服务器根据步骤a计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电桩：

若有，则后台服务器直接将该空闲充电桩与待充电机器人配对并充电；

若没有，则后台服务器判断在该最大运动距离范围内的所有充电桩上正在充电的机器人的当前电量是否大于设定值X；所说X为百分数，取值为0～100％；

c.根据步骤b中正在充电的机器人的当前电量的判定结果，后台服务器将待充电机器人与充电桩进行配电会充电：

若正在充电的机器人的当前电量大于或等于设定值X，则后台服务器将当前电量最大的正在充电的机器人释放充电桩，并将该释放的充电桩与待充电机器人进行配对并充电；所述的释放充电桩的机器人进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的机器人的当前电量均小于设定值X，则后台服务器发送报警报文给待充电机器人，待充电机器人报警。