[发明专利]一种快速建立三维空间模型的方法

说明书

本发明公开了一种快速建立三维空间模型的方法，包括以下步骤：首先，在室内空间内通过启动步进电机驱动激光扫描仪转动，记录步进电机每转动一个角度α时，获取该激光扫描仪采集室内空间内各个角度的空间数据；其次，记录步进电机每次启动到停止转动的持续时间，以及记录激和光扫描仪每次扫描的时间并获取激光扫描仪与步进电机同步转动的时间内所扫描采集的三维空间数据，最后，将三维数据集合的坐标系变换成二维数据集合的坐标系，来使所述二维数据集合的每个二维数据映射至所述三维数据集合空间的封闭面，并在所述三维数据集合空间的封闭面内，搜索空间点P投影所在的位置。

技术领域

本发明涉及空间测量与建模技术，尤其涉及一种快速建立三维空间模型的方法。

背景技术

建筑消防系统是一个重大的民生工程，关系到人民的生命财产安全和消防官兵的生命安全，而且我们都无法预料消防事故会发生在哪些建筑物中。目前，全国仅高层建筑就有数十万座，其余大大小小的建筑不计其数，这些建筑平面图纸都掌握在消防指挥中心，不论是设计和施工、日常监控还是消防实战等所涉及到的建筑图纸都未形成三维模型，也不能直观、高效地识别消防系统中遇到的各个建筑模型问题，因此我们需要对室内建筑的三维模型进行快速扫描建模，面对如此巨大的工作量，这将是一个艰巨的任务，传统的室内建筑模型是使用各种摄像机、照相机等进行测量，利用这些设备测量通常只能得到物体的平面图像，很难反应出室内建筑的三维模型结构信息，而且这些设备测量费用较高、测量速度较慢、劳动强度大，并且实时性要求较高，存在很大不确定性；当前最成熟的做法是通过现有的软件支持，例如3D、CAD、UG等来构建建筑楼层的三维模型数据，目前不少建筑物还没有CAD数据，这在消防救灾中就留下了漏洞，而且所得到的三维数据不够精确，因此通过计算机信息化手段升级消防系统，如何从多细节、多层次表达的角度出发，对室内空间的结构进行合理抽象，实现室内建筑的三维型进行重建，来恢复室内建筑的三维模型信息，已成为当前空间测量技术领域的共识。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速建立三维空间模型的方法，根据本发明的建模方法能快速的对室内空间数据进行采集处理，大大降低了人工劳动强度，提高了工作效率，本发明采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供了一种基于室内三维空间扫描的建模方法，包括以下步骤：

步骤S1：在室内空间内通过启动步进电机驱动激光扫描仪转动，记录步进电机每转动一个角度α时，获取该激光扫描仪采集室内空间内各个角度的空间数据；

步骤S2：记录步进电机每次启动到停止转动的持续时间，以及记录激光扫描仪每次扫描室内三维空间所持续的时间；

步骤S3：获取激光扫描仪与步进电机同步转动的时间内所扫描采集的三维空间数据，并将所扫描采集的三维空间数据分布成连续的空间点，得到三维数据集合；

步骤S4：通过三维数据集合的坐标系变换成二维数据集合的坐标系，来使所述二维数据集合的每个二维数据映射至所述三维数据集合空间的封闭面；

步骤S5：在所述三维数据集合空间的封闭面内，搜索空间点M投影所在的位置，以所搜到的每个空间点M投影构建封闭面为基础数据信息进行逐次迭代逼近计算，使每个封闭面与每个三维数据集合进行映射重合，构建准确接近三维空间内部形态，从而实现对室内三维空间大小的建模。

优选的，在步骤S2中记录所述激光扫描仪每次扫描室内三维空间所持续的时间包括起始时间、扫描时间和停止时间。

优选的，在步骤S1中所述激光扫描仪获取室内空间内各个角度的空间数据包括激光扫描仪与室内空间内的侧面的直线距离，以及步进电机每转动一个角度α时扫描仪所采集的室内三维空间点数。

优选的，步骤S5中在所述三维数据集合空间的封闭面内，搜索空间点M投影所在的位置，以所搜到的每个空间点M投影构建封闭面为基础数据信息进行逐次迭代逼近计算，包括如下步骤：