[发明专利]路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车

说明书

本发明涉及路轨两用车技术领域，公开了一种路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车。该路轨两用车自动对轨系统包括：视觉检测装置，安装在车身尾部，用于采集轨道图像；驱动装置，用于驱动所述视觉检测装置及车辆后轮轨旋转；角度检测装置，用于检测所述视觉检测装置及车辆后轮的旋转角度；以及控制模块，用于根据所采集的轨道图像，控制所述驱动装置驱动所述视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度，记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向，以及根据所述旋转角α及旋转角方向，控制车辆后轮轨转动，以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行。本发明实现了路轨两用车自动对轨，缩短了对轨时间，提高对轨效率。

技术领域

本发明涉及路轨两用车技术领域，具体地，涉及一种路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车。

背景技术

图1是现有路轨两用车的侧视图，图2是现有路轨两用车的仰视图。如图1和图2所示，路轨两用车具有公路行驶系统1以及轨道行驶系统，其中轨道行驶系统由前轮轨2和后轮轨3组成。公路行驶系统1与普通车辆一样，用于公路上行驶，轨道行驶系统利用液压驱动，实现车辆在轨道上行驶。其由于在地铁等轨道中，车辆通过倒车上轨更符合空间的特征，因而需要将后轮轨先放置在轨道上，路轨两用车上轨前车身与轨道并不是垂直的，而是具有一定的夹角。但目前，无论是进口路轨两用车，还是国产路轨两用车，车辆进入轨道时，均靠人工通过摄像头等传感器的辅助来进行对轨，实现车辆的上轨行驶，对轨效率较低，往往耽误了应急救援的时间。因而有必要改进路轨两用车的对轨系统，节约上轨时间。

发明内容

本发明的目的是提供一种路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车，目的是解决车辆对轨效率低，上轨速度慢的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种路轨两用车自动对轨系统，包括：视觉检测装置，用于采集轨道图像；驱动装置，用于驱动所述视觉检测装置及车辆后轮轨旋转；角度检测装置，用于检测所述视觉检测装置及车辆后轮轨的旋转角度；以及控制模块，用于执行以下动作：根据所采集的轨道图像，控制所述驱动装置驱动所述视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度；记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向；以及根据所述旋转角α及旋转角方向，控制车辆后轮轨转动，以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行。

优选地，所述视觉检测装置在初始位置的检测方向与车身尾部垂直，所述预定角度为90°；根据所述旋转角α及旋转角方向控制车辆后轮轨转动以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行包括：根据所述旋转角α控制所述车辆后轮轨转动(90°-α)，旋转方向为所述视觉检测装置旋转的反方向。

优选地，该自动对轨系统还包含：图像处理模块，用于接收所述视觉检测装置采集的轨道图像并实时对所述轨道图像轮廓提取，并将所述处理后的图像输入到所述控制模块，其中，当所述轨道图像轮廓提取线与所述图像处理模块的平面直角坐标系的X轴平行时，表示所述视觉检测装置的检测方向与所述轨道之间的夹角为预设角度，即所述视觉检测装置旋转到位。

优选地，所述驱动装置为伺服电机。

优选地，所述角度检测装置为编码器，通过联轴器与所述驱动装置连接。

相应地，本发明还提供了一种消防车，该消防车包括所述的路轨两用车自动对轨系统。

相应地，本发明还提供了一种一种路轨两用车自动对轨方法，该自动对轨方法包括：采集轨道图像；驱动视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度；记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向；以及根据所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向驱动车辆后轮轨旋转至与所述轨道平行。

优选地，所述视觉检测装置在初始位置的检测方向与车身尾部垂直，所述预定角度为90°；根据所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向驱动车辆后轮轨旋转至与所述轨道平行包括：根据所述视觉检测装置的旋转角α控制所述车辆后轮轨转动(90°-α)，旋转方向为所述视觉检测装置旋转的反方向。