[发明专利]深度图像获取装置和深度图像获取方法

权利要求书

1.一种深度图像获取装置，包括：

第一深度相机；

第二深度相机；

第一支撑架和第二支撑架，分别用于固定和调节所述第一深度相机和所述第二深度相机；

处理器，用于控制融合所述第一深度相机和所述第二深度相机获取的深度图像获取融合深度图像；

其中，所述处理器被配置为执行如下步骤：

获取所述第一深度相机的内参矩阵和所述第一深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵以及所述第二深度相机的内参矩阵和所述第二深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵；

根据两个深度相机的内参矩阵以及两个深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，计算获取所述第二深度相机到所述第一深度相机的转换矩阵；

获取所述第一深度相机和所述第二深度相机分别拍摄目标获得的深度图像；

融合所述第一深度相机获得的深度图像和所述第二深度相机获得的深度图像，获取融合深度图像；

其中，所述第二深度相机到所述第一深度相机的转换矩阵的公式为：

T₃＝A₁×(T₁)^-1×T₂×(A₂)^-1

其中A₁为所述第一深度相机的内参矩阵，A₂为所述第二深度相机的内参矩阵，T₁为所述第一深度相机的坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，T₂为所述第二深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵；

其中，所述第一深度相机的深度图像和所述第二深度相机的深度图像具有不同深度值时，融合后的深度图像的深度值通过计算获得；

融合后的深度图像的深度值的计算公式为：

d₃和d₂分别为所述第一深度相机和所述第二深度相机的深度图像的深度值，a为深度系数。

2.根据权利要求1所述的深度图像获取装置，其特征在于，所述第一支撑架和所述第二支撑架包括电机，通过所述电机驱动支撑架进行角度调节。

3.根据权利要求1所述的深度图像获取装置，其特征在于，所述深度图像获取装置还包括外壳，所述第一支撑架和所述第二支撑架可转动地连接在所述外壳内。