[发明专利]用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置

权利要求书

1.一种用于基于第二轨迹控制机器人(230)的机器人运动的方法，包括如下方法步骤：

a)计算用于对所述机器人的第一工作环境(270)进行建模的粘性体积模型，其中，

-所述粘性体积模型包括带有第一不同粘性的第一空间区域(260)；

-基于所述机器人(230)和所述第一工作环境(270)的第一特性确定所述第一空间区域(260)；

b)限定用于所述机器人(230)的第一轨迹；

c)激励所述粘性体积模型中的模拟液体沿所述第一轨迹运动，其中，被激励液体具有流动；

d)在所述第一轨迹的开始处，检测所述被激励液体中的液体元件；

e)检测所述粘性体积模型中被激励的模拟液体中的元件的覆盖路径，其中，确定所述模拟液体通过所述第一空间区域的流动方向；

f)将所述覆盖路径储存为所述第二轨迹；

g)基于所述第二轨迹控制所述机器人运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括在方法步骤b)和c)之间的额外方法步骤：

b2)基于第二工作环境和所述机器人(230)的第二特性，更新所述粘性体积模型，其中，

-基于在所述第二工作环境中再现所述第一轨迹查明所述第二特性，

-基于所述第二特性更新所述第一空间区域(260)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于在所述第二工作环境和测量系统中再现所述第一轨迹检测所述第二特性。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，用于限定所述第一轨迹的输入设备具有力反馈器件，其中，借助于所述力反馈器件检测所述第二特性。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述机器人(230)的第一特性和/或所述机器人(230)的第二特性包括马达的可允许速度和/或所述机器人的关节的可允许旋转范围。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一工作环境(270)的所述第一特性和/或所述第二工作环境的所述第二特性包括障碍的性质，其中，所述障碍的性质具体地包括大小和/或在所述第一工作环境(270)和/或所述第二工作环境中的位置。

7.根据权利要求1-3中的一项所述的方法，其特征在于，基于所述机器人的可允许速度限定所述带有第一不同粘性的第一空间区域(260)，其中，具体地根据所述机器人的配置确定所述可允许速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在多个配置的情况中，针对在每种情况中所述第一空间区域(260)中的一个计算一个粘性体积模型，或者针对相应的第一空间区域将所述多个配置组合在所述粘性体积模型中。

9.根据权利要求1-3中的一项所述的方法，其特征在于，所述粘性体积模型的第一不同粘性是取决于方向的，其中，所述粘性体积模型具体地是各向异性的粘性体积模型。

10.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述第一轨迹的再现期间所述第二特性的改变的情况中，和/或在所述第一轨迹的再现期间所述机器人(230)在所述第二工作环境中的位置的改变的情况中，重复如下方法步骤；

-更新所述粘性体积模型；

-激励所述模拟液体；

-检测所述液体元件；

-在每种情况中针对一次重复检测其他覆盖路径，

其中，所述覆盖路径和针对相应重复的其他覆盖路径被组合为第二轨迹且被储存。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，迅速接连地重复进行重复方法步骤。

12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述障碍的性质包括长度。