[发明专利]深度图像获取方法

权利要求书

1.一种深度图像获取方法，包括：

对第一深度相机和第二深度相机进行标定获取第一深度相机的内参矩阵和第一深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵以及第二深度相机的内参矩阵和第二深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，其中，所述第一深度相机和所述第二深度相机在不同的位置以不同的角度朝向拍摄目标；

根据两个深度相机的内参矩阵以及两个深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，计算获取所述第二深度相机到所述第一深度相机的转换矩阵；

所述第一深度相机和所述第二深度相机分别获取拍摄目标的深度图像；

将所述第二深度相机的深度图像通过转换矩阵映射到所述第一深度相机坐标系中，计算获得映射深度图像；

将不同的映射深度图像进行融合，获取融合深度图像；

根据融合深度图像将所述第一深度相机的RGB图像和所述第二深度相机的RGB图像进行融合，获取融合彩色图像；

其中，所述第一深度相机的深度图像和所述第二深度相机的深度图像具有不同深度值时，融合后的深度图像的深度值通过如下公式计算获得；

其中，d₃和d₂分别为所述第一深度相机和所述第二深度相机的深度图像的深度值，a为深度系数。

2.根据权利要求1所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述标定还包括多次采集标定板中斑点的位置，分别获取斑点在所述第一深度相机和所述第二深度相机坐标系的位置。

3.根据权利要求2所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述斑点在所述第一深度相机和所述第二深度相机坐标系的位置是通过滤波、识别以及对应的深度值获取。

4.根据权利要求3所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述深度相机的坐标系到机器人坐标系的转换矩阵通过标定板上的斑点在相机视野中均匀分布后计算获取。

5.根据权利要求1所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述第二深度相机到所述第一深度相机的转换矩阵为：

T₃＝A₁×(T₁)^-1×T₂×(A₂)^-1

其中A₁为所述第一深度相机的内参矩阵，A₂为所述第二深度相机的内参矩阵，T₁为所述第一深度相机的坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，T₂为所述第二深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵。