[发明专利]一种带双六足推进器和双三足支撑器的全自动TBM掘进装置

权利要求书

1.一种带双六足推进器和双三足支撑器的全自动TBM掘进装置，其特征在于，所述装置为双六足推进器与双三足支撑器串联后的混联式结构，具有自重构能力；基于装置的自重构能力，所述装置能实现多种不同方式的掘进模式，包括单环掘进模式、双连环掘进模式、三连环掘进模式和全自动连续掘进模式；并能根据掘进环境提供相应的匹配掘进方案；

所述装置包括支承环、主推进器、主支撑器、副推进器和副支撑器；所述主推进器、主支撑器、副推进器和副支撑器依次垂直安装在支承环与刀盘系统的轴线上；所述支承环的一面安装刀盘系统，另一面安装主推进器、主推进器连接主支撑器；主支撑器连接副推进器；副推进器连接副支撑器；

所述主推进器为六足并联机构，由6组推进缸组成，每组推进缸又由1～4个主推进缸组成，每个主推进缸能作伸缩运动，所述主推进缸左侧通过主推进缸左关节与支承环连接，所述主推进缸右侧通过主推进缸右关节与主支撑器连接；所述主推进缸左关节和主推进缸右关节为万向铰链连接结构；

所述副推进器亦为六自由度并联装置，由6组推进缸组成，每组推进缸又由1～3个副推进缸组成，每个副推进缸能作伸缩运动，所述副推进缸左侧通过副推进缸左关节与主支撑器连接，所述副推进缸右侧通过副推进缸右关节与副支撑器连接；所述的副推进缸左关节和副推进缸右关节为万向铰链连接结构；

所述主支撑器为三足并联装置，以主中心支架为固定平台，其3个主支撑腿能带动主撑靴沿径向作伸缩运动；所述主中心支架为六边形结构，在主中心支架平面上，角度相距120°的支架边上向六边形外分别垂直安装三个主支撑腿；外部推进缸与主支撑器将通过主撑靴上圆弧内侧的推进器关节支座相连接；

所述的副支撑器为三足并联装置，以副中心支架为固定平台，其3个副支撑腿能带动副撑靴沿径向作伸缩运动；所述副中心支架为六边形结构，在副中心支架平面上，角度相距120°的支架边上向六边形外分别垂直安装三个副支撑腿；外部推进缸与副支撑器将通过副撑靴上圆弧内侧的推进器关节支座相连接。

2.根据权利要求1所述的一种带双六足推进器和双三足支撑器的全自动TBM掘进装置，其特征在于，所述装置的自重构方法如下：

所述的主撑靴与支撑面接触但不用力撑紧的状态为主支撑器就位状态；与支撑面接触且用力撑紧的状态为主支撑器支撑状态；主支撑腿缩回，使主撑靴部分或全部与支撑面脱离接触的状态为主支撑器复位状态；主支撑器由复位状态切换为就位状态的动作称为主支撑器就位，反之称为主支撑器复位；主支撑器由就位状态切换为支撑状态的动作称为主支撑器加载，反之称为主支撑器卸载；如若主支撑器处于支撑状态，则其为固定工作平台，否则其为活动工作平台；

所述的副撑靴与支撑面接触但不用力撑紧的状态为副支撑器就位状态，与支撑面接触且用力撑紧的状态为副支撑器支撑状态，副支撑腿缩回，使副撑靴部分或全部与支撑面脱离接触的状态为副支撑器复位状态；副支撑器由复位状态切换为就位状态的动作称为副支撑器就位，反之称为副支撑器复位；副支撑器由就位状态切换为支撑状态的动作称为副支撑器加载，反之称为副支撑器卸载；如若副支撑器处于支撑状态，则其为固定工作平台，否则其为活动工作平台；

所述的主推进器若以支承环为其活动平台，以主支撑器为其固定平台，主推进缸伸出为主推进作业步兼作调向作业步，如若以支承环为其固定平台，以主支撑器为其活动平台，主推进缸缩回为主换步作业步兼作主支撑器调姿作业步；

所述的副推进器如若以主支撑器为其活动平台，以副支撑器为其固定平台，其副推进缸伸出作副推进作业步兼作调向作业步，如若以主支撑器为其固定平台，以副支撑器为其活动平台，副推进缸缩回作副换步作业步兼作副支撑器调姿作业步。