[发明专利]一种控制机器人行走的方法、装置及机器人有效
申请号: | 201710576609.7 | 申请日: | 2017-07-14 |
公开(公告)号: | CN107315414B | 公开(公告)日: | 2021-04-27 |
发明(设计)人: | 齐欧;陈召强 | 申请(专利权)人: | 灵动科技(北京)有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京汇知杰知识产权代理有限公司 11587 | 代理人: | 吴焕芳;杨巍 |
地址: | 100094 北京市海淀区中*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 控制 机器人 行走 方法 装置 | ||
本发明提供了一种控制机器人行走的方法、装置及机器人,其中,该机器人包图像采集器,该方法包括:在接收到图像采集器采集的跟随目标图像后,根据跟随目标图像及预先确定的图像采集器采集的真实环境的宽度,确定跟随目标相对机器人水平偏移的第一距离信息;接收跟随目标发送的机器人与跟随目标之间的第二距离信息;根据第一距离信息和第二距离信息,确定机器人与跟随目标之间的第一方位信息;根据第二距离信息和第一方位信息,生成行走控制指令;根据行走控制指令,控制机器人跟随所述跟随目标行走。本发明中,确定出的距离信息及方位信息更准确,使得机器人能够准确的跟随上述跟随目标。
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种控制机器人行走的方法、装置及机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展,机器人被广泛应用于人们的日常生活、医疗、农业、工业生产等领域内。在一些应用领域内,需要使用机器人对目标进行跟踪。
为了实现机器人对目标的跟踪,机器人需要实时确定自身与目标之间的距离、方位等信息。现有技术中,机器人在对目标进行跟踪时,一般会在机器人上设置图像采集器,通过图像采集器拍摄目标的图像,根据图像上目标的大小以此来估算机器人自身与目标之间的距离,并通过估算的距离计算机器人自身与目标之间的方位。
但是,采用上述方法确定出的机器人自身与目标之间的距离、方位等信息误差较大,导致机器人无法准确跟随目标。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例的目的在于提供一种控制机器人行走的方法、装置及机器人,以解决通过现有技术中的方法,确定出的机器人自身与跟随目标之间的距离、方位信息误差较大,导致机器人无法准确跟随目标的问题。
第一方面,本发明实施例提供了一种控制机器人行走的方法,其中,所述机器人上设置有图像采集器,所述方法包括:
在接收到所述图像采集器采集的跟随目标图像后,根据所述跟随目标图像及预先确定的所述图像采集器采集的真实环境的宽度,确定所述跟随目标相对所述机器人水平偏移的第一距离信息;
接收所述跟随目标发送的所述机器人与所述跟随目标之间的第二距离信息;
根据所述第一距离信息和所述第二距离信息,确定所述机器人与所述跟随目标之间的第一方位信息;
根据所述第二距离信息和所述第一方位信息,生成行走控制指令;
根据所述行走控制指令,控制所述机器人跟随所述跟随目标行走。
结合第一方面,本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式,其中,所述根据所述跟随目标图像及预先确定的所述图像采集器采集的真实环境的宽度,确定所述跟随目标相对所述机器人水平偏移的第一距离信息,包括:
确定所述跟随目标图像中的跟随目标相对所述跟随目标图像中心位置的水平偏移距离,以及确定所述跟随目标图像的宽度;
根据所述水平偏移距离、所述跟随目标图像的宽度及所述真实环境的宽度,计算所述第一距离信息。
结合第一方面,本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式,其中,在接收所述图像采集器采集的跟随目标图像之前,所述方法还包括:
接收所述图像采集器采集的所述图像采集器覆盖范围内的环境图像;
根据所述环境图像,确定所述跟随目标。
结合第一方面的第二种可能的实现方式,本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式,其中,所述根据所述环境图像,确定所述跟随目标,包括:
检测所述环境图像中的目标的个数;
在检测到所述环境图像中只存在一个目标时,将该目标确定为所述跟随目标;
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