[发明专利]一种移动仓储机器人

权利要求书

1.一种移动仓储机器人，其特征在于，包括：

用于支撑和驱动机器人整体行走的自动引导车；

安装于自动引导车中部后端的双立柱升降装置；

安装在双立柱升降装置上的横向移动装置，该横向移动装置可由该双立柱升降装置驱动而垂直地升降运动；

安装在横向移动装置上的三关节机械臂和机器视觉系统，该三关节机械臂和机器视觉系统可由该横向移动装置驱动而水平地左右移动，且可随横向移动装置在双立柱升降装置驱动下垂直地升降运动；

安装在三关节机械臂末端的末端执行器，该末端执行器用于在三关节机械臂的驱动下运动至特定位置，以抓取或释放货物；以及

设置在自动引导车上部前端的可伸缩集货箱，该可伸缩集货箱可朝向三关节机械臂进行伸缩运动以配合末端执行器装卸货物；

所述自动引导车的行走由仓库管理系统及导航系统指引，双立柱升降装置与横向移动装置在货架层级间根据目标货物位置运动过程也由仓库管理系统及导航系统指引，机器视觉系统用于根据其在货架层采集的图像数据为双立柱升降装置、横向移动装置、三关节机械臂、末端执行器提供精确的货物定位信息。

2.如权利要求1所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述自动引导车包括车底板、设置在车底板后端的两个后支撑轮、设置在车底板前端的控制车厢、设置在控制车厢内的转向装置、设置在控制车厢内且与转向装置连接的电驱动装置以及与电驱动装置连接的蓄电池；所述控制车厢前端安装传感器，车底板后端还安装一用于盖合两个支撑轮的后轮盖。

3.如权利要求1所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述双立柱升降装置包括固定在自动引导车中部后端的底梁、两根竖直且相互平行地安装在底梁上的立柱、安装在底梁一端的升降驱动电机以及将两根立柱上端连接起来的顶梁；两根立柱上均设置一直线导轨机构，底梁内设有与升降驱动电机输出轴连接的减速机构，所述减速机构与直线导轨机构一端连接以驱动其进行升降运动，所述直线导轨机构上还安装一块可随直线导轨机构进行升降运动的升降支撑板。

4.如权利要求3所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述横向移动装置包括上横梁导轨、下横梁导轨、横梁、横向驱动电机以及横向移动支撑板，所述上横梁导轨与下横梁导轨相互平行地安装在所述横梁上，所述横梁两端分别固定在两个直线导轨机构的升降支撑板上，所述横向驱动电机的输出轴与上、下横向导轨分别连接，所述横向移动支撑板安装在所述上、下横向导轨上且可以随上、下横向导轨水平的横向移动。

5.如权利要求1所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述三关节机械臂包括关节基座、第一转杆、第二转杆、第三转杆以及第一电机、第二电机和第三电机；所述关节基座固定在横向移动装置上，第一转杆移动通过第一电机的输出轴与所述关节基座枢接，第一转杆另一端通过第二电机的输出轴与第二转杆一端枢接，第二转杆另一端通过第三电机的输出轴与第三转杆一端枢接；所述末端执行器安装在第三转杆的另一端。

6.如权利要求1所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述末端控制器采用真空吸盘组件或机械抓取装置。

7.如权利要求1所述的一种移动仓储机器人，其特征在于：所述可伸缩集货箱包括集货架、集货支撑板、两级剪叉机构、电动滚筒、传送皮带和集货筐；所述两级剪叉机构一端固定在集货架一侧，所述集货架的两端分别设置一伸缩导轨，集货支撑板的两边分别安装在两个伸缩导轨上，集货支撑板下侧还与两级剪叉机构另一端连接；在集货支撑板上安装电动滚筒，在电动滚筒上安装传送皮带，所述集货筐设置在传送皮带上。