[发明专利]一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法和系统

权利要求书

1.一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法，其特征在于，包括：

(1)对包含车辆的待检测图像，提取车辆前景区域；

(2)标记车辆前景区域的轮廓和凸包，将凸包与车辆前景区域相减，得到车辆的凸形差区域，若车辆的凸形差区域面积与凸包面积的比值大于阈值，则车辆发生遮挡，否则车辆未发生遮挡；

(3)当车辆发生遮挡时，利用凸包和凸形差区域得到分割线，通过分割线将遮挡车辆和未遮挡车辆分离。

2.如权利要求1所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：

(1-1)将包含车辆的待检测图像输入RPN网络生成多个车辆目标的ROI，选取N个得分最高的ROI为含有车辆目标的候选区域；

(1-2)将候选区域输入训练好的FCIS模型，得到车辆前景区域。

3.如权利要求2所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法，其特征在于，所述步骤(1-1)还包括对N个得分最高的ROI进行boundingbox回归，得到新的N个ROI为含有车辆目标的候选区域。

4.如权利要求2所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法，其特征在于，所述步骤(1-2)的具体实现方式为：

FCIS模型采用ResNet框架，去掉最后的全连接层，利用大量包含遮挡车辆的样本图像训练FCIS模型，得到训练好的FCIS模型，将候选区域输入训练好的FCIS模型，得到车辆前景区域。

5.如权利要求1-4任一所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测方法，其特征在于，所述步骤(3)包括：

(3-1)当车辆发生遮挡时，计算所有凸形差区域的面积，选取其中面积最大的第一凸形差区域和面积次大的第二凸形差区域；

(3-2)第一凸形差区域与凸包重合的边缘是第一直线，计算第一凸形差区域内部的每一个像素点到第一直线的距离，选取距离最大值对应的像素点为第一分割点，第二凸形差区域与凸包重合的边缘是第二直线，计算第二凸形差区域内部的每一个像素点到第二直线的距离，选取距离最大值对应的像素点为第二分割点，

(3-3)连接第一分割点和第二分割点，得到分割线，通过分割线将遮挡车辆和未遮挡车辆分离。

6.一种基于凸包分析的遮挡车辆检测系统，其特征在于，包括：

提取前景区域模块，用于对包含车辆的待检测图像，提取车辆前景区域；

判断车辆遮挡模块，用于标记车辆前景区域的轮廓和凸包，将凸包与车辆前景区域相减，得到车辆的凸形差区域，若车辆的凸形差区域面积与凸包面积的比值大于阈值，则车辆发生遮挡，否则车辆未发生遮挡；

分割模块，用于当车辆发生遮挡时，利用凸包和凸形差区域得到分割线，通过分割线将遮挡车辆和未遮挡车辆分离。

7.如权利要求6所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测系统，其特征在于，所述提取前景区域模块包括：

选取候选区域子模块，用于将包含车辆的待检测图像输入RPN网络生成多个车辆目标的ROI，选取N个得分最高的ROI为含有车辆目标的候选区域；

得到前景区域子模块，用于将候选区域输入训练好的FCIS模型，得到车辆前景区域。

8.如权利要求7所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测系统，其特征在于，所述选取候选区域子模块还包括对N个得分最高的ROI进行boundingbox回归，得到新的N个ROI为含有车辆目标的候选区域。

9.如权利要求7所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测系统，其特征在于，所述得到前景区域子模块的具体实现方式为：

FCIS模型采用ResNet框架，去掉最后的全连接层，利用大量包含遮挡车辆的样本图像训练FCIS模型，得到训练好的FCIS模型，将候选区域输入训练好的FCIS模型，得到车辆前景区域。

10.如权利要求6-9任一所述的一种基于凸包分析的遮挡车辆检测系统，其特征在于，所述分割模块包括：

计算凸形差区域面积子模块，用于当车辆发生遮挡时，计算所有凸形差区域的面积，选取其中面积最大的第一凸形差区域和面积次大的第二凸形差区域；

选取分割点子模块，用于当第一凸形差区域与凸包重合的边缘是第一直线时，计算第一凸形差区域内部的每一个像素点到第一直线的距离，选取距离最大值对应的像素点为第一分割点，第二凸形差区域与凸包重合的边缘是第二直线，计算第二凸形差区域内部的每一个像素点到第二直线的距离，选取距离最大值对应的像素点为第二分割点，

车辆分割子模块，用于连接第一分割点和第二分割点，得到分割线，通过分割线将遮挡车辆和未遮挡车辆分离。