[发明专利]一种机器人握拳

权利要求书

1.一种机器人握拳，其特征在于，包括夹紧座、气缸和至少两个球体，所述气缸上设有活塞腔，所述气缸包括气缸主体，所述气缸主体上安装有活塞和弹性机构，所述夹紧座上设有用于安装工件的第一安装孔和至少两个用于安装所述球体的第二安装孔，所述第二安装孔沿所述第一安装孔的径向设置并与所述第二安装孔相导通；当向所述活塞腔内加压时，所述活塞在外力作用下压缩所述弹性机构，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向外运动，以松开工件；当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下复位，并驱动所述球体沿所述第一安装孔的径向向内运动，以夹紧工件。

2.如权利要求1所述的机器人握拳，其特征在于，所述第二安装孔为锥形孔，所述锥形孔的小径端位于靠近所述第一安装孔的一侧。

3.如权利要求2所述的机器人握拳，其特征在于，所述锥形孔的小径端的半径小于所述球体的半径。

4.如权利要求2所述的机器人握拳，其特征在于，所述锥形孔的大径端大于或等于所述球体的半径。

5.如权利要求1所述的机器人握拳，其特征在于，至少两个所述第二安装孔沿所述第一安装孔的周向均匀设置。

6.如权利要求1-5任一项所述的机器人握拳，其特征在于，所述活塞沿其周向设有用于容纳所述球体的容纳槽，所述活塞在所述容纳槽的上部边缘设置有斜面，当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下复位，所述斜面挤压所述球体使所述球体沿所述第二安装孔的径向向内运动，以夹紧工件。

7.如权利要求6所述的机器人握拳，其特征在于，所述气缸还包括盖板，所述盖板包括盖板主体和设置于所述盖板主体靠近所述活塞腔一侧的柱体，所述活塞与所述盖板主体之间的区域形成所述活塞腔。

8.如权利要求7所述的机器人握拳，其特征在于，所述盖板上设有第一通气孔和与所述活塞腔相连通的第二通气孔，所述第一通气孔沿所述第二通气孔的径向设置并与所述第二通气孔相导通。

9.如权利要求6所述的机器人握拳，其特征在于，所述气缸主体上设有用于安装弹性机构的第三安装孔，所述第三安装孔的轴向与所述第一安装孔的轴向相平行。

10.如权利要求6所述的机器人握拳，其特征在于，所述气缸主体上还设有第四安装孔，所述第四安装孔内设置有用于感应工件锁紧状态的感应器，所述第四安装孔的轴向与所述第一安装孔的轴向相垂直。