[发明专利]电流互感器现场检定辅助接线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电流互感器现场检定技术领域，具体地指一种电流互感器现场检定辅助接线机器人。

背景技术

随着电网改造的实施，电力系统中广泛采用了大量的电流传感及变送设备。互感器作为电能结算的必要计量装置，在电力系统中起着重要作用，其精度和可靠性的高低直接关系到电力系统能否安全、稳定地运行。《JJG 313-2010测量用电流互感器检定规程》等相关法律法规规定，电力部门应对电能计量装置，包括互感器、电能表及二次回路均要强制执行现场检定，以保障电能供需双方的利益。电流互感器的现场检定，是将被测电流互感器的接线端口与标准电流互感器端口进行连接，然后通过升流器、稳压器、负载箱、检定仪等仪器组成的检定回路对高空待测电流互感器进行检定。

目前，被测电流互感器的接线端口与标准电流互感器端口进行连接主要方法有两种：一是通过升降吊车将检定工人送往高空，工人利用螺栓或铜线夹对待检定电流互感器接线端口进行手动接线，完成检定任务，人工完成互感器现场检定任务存在安全隐患大、劳动强度高和操作困难等缺点；二是通过互感器检定车进行检定，但互感器检定车体积较大，无法在狭窄的变电站道路上行走，检定区域受限。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种电流互感器现场检定辅助接线机器人，解决现有互感器现场检定过程中存在的安全隐患大、劳动强度高、操作困难以及检定区域受限的技术问题。

本发明为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种电流互感器现场检定辅助接线机器人，包括行走升降装置、定位机械臂装置、接线机械手和监控装置；

所述行走升降装置包括小车和设于小车上的转塔，所述转塔上设有垂直升降臂，所述垂直升降臂顶部与横向伸展臂一端连接，所述横向伸展臂另一端与工作平台连接；

所述定位机械臂装置为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机器臂，Y轴机械臂和Z轴机械臂；所述 X轴机械臂设置于底板上，所述底板固定于行走升降装置的安全桅杆上，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，所述Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上，所述接线机械手安装于Y轴滑动工作台上，所述X轴滑动工作台与X轴机器臂滑动连接，所述Y轴滑动工作台与Y轴机械臂滑动连接，所述Z轴滑动工作台与Z轴机械臂滑动连接；

所述接线机械手包括夹线装置、缓冲装置和机械臂装置。

优选地，所述小车通过车轮驱动，进行前进、后退、转弯操作，所述转塔与小车通过行星齿轮变速器连接，所述垂直升降臂由链动式传动的四节升降臂组成并通过电机驱动；所述横向伸展臂为平行四边形结构，其一端与垂直升降臂的顶端通过螺栓连接，另一端与工作平台的侧面通过螺栓连接。

优选地，所述夹线装置包括夹紧机构、滚珠丝杠机构和齿轮传动机构；所述夹紧机构包括上夹板、下夹板、夹板滑块、上导电绵、下导电绵、导杆和滑动轴承；所述上夹板通过三个限位螺杆固定于夹板滑块上，上夹板通过通孔套于导杆上并可沿导杆上下滑动，进而调节夹板开口大小，所述限位螺杆的螺母沉于螺栓孔座内；所述下夹板通过销钉与基体进行连接，下夹板可绕销钉转动；所述上导电绵和下导电绵分别设于上夹板和下夹板内侧面。

优选地，所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺母和丝杆，所述丝杆垂直设于基体内，所述滚珠螺母设于夹板滑块上；所述滚珠丝杠机构用于驱动夹紧机构运动，使夹板滑块沿导杆上下运动，进而带动上夹板沿导杆运动。

优选地，所述齿轮传动机构包括大齿轮和小齿轮，所述大齿轮与丝杆之间通过平键连接，所述小齿轮通过平键与直流电机输出轴连接；所述齿轮传动机构由上端盖封装于基体内，所述上端盖与基体螺栓连接；所述直流电机驱动小齿轮转动，小齿轮驱动大齿轮转动，进而带动丝杆转动。

优选地，所述导杆垂直设于基体内部，导杆顶部通过螺钉进行轴向定位；所述导杆外圈与滑动轴承配合，滑动轴承外圈与套筒配合，套筒两端通过卡环将滑动轴承与夹板滑块固定在一起。

优选地，所述缓冲装置包括螺栓孔座、限位螺杆、螺旋弹簧和挂钩弹簧；所述螺旋弹簧套于导杆上并对上夹板形成缓冲；所述挂钩弹簧通过挂钩一端与下夹板的下夹板挂钩连接，另一端与基体的基体挂钩连接，挂钩弹簧对下夹板形成缓冲；所述螺旋弹簧处于压缩状态，所述挂钩弹簧在下夹板水平状态下处于自由状态。