[发明专利]地下管道检查方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地下管道检查方法，其特征在于，所述地下管道检查方法应用于无人机，所述方法包括：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；摄像参数包括摄像的像素，分辨率和信噪比；管道类型包括承压管、不承压管、高压管、电线管、水管、排水管、送回风管、保温复合管、压缩空气管、塑料管、普通焊管，镀锌焊管和减噪管；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态；所述管道状态包括待修整状态；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

2.如权利要求1所述地下管道检查方法，其特征在于，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

3.一种地下管道检查装置，其特征在于，所述地下管道检查装置应用于无人机，所述地下管道检查装置包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上地下管道检查程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述地下管道检查程序，以实现以下步骤：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；摄像参数包括摄像的像素，分辨率和信噪比；管道类型包括承压管、不承压管、高压管、电线管、水管、排水管、送回风管、保温复合管、压缩空气管、塑料管、普通焊管，镀锌焊管和减噪管；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

所述管道状态包括待修整状态，对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

4.如权利要求3所述地下管道检查装置，其特征在于，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有地下管道检查程序，所述地下管道检查程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述地下管道检查方法的步骤。