[发明专利]车辆安全控制方法、装置和电动汽车

说明书

本公开涉及一种车辆安全控制方法、装置和电动汽车。本公开车辆安全控制方法，包括：通过获取在当前采集周期内电机定子的电压和电机定子的电流，以及在前一采集周期内电机定子的电流得到电机的第一反电动势和电机的第二反电动势；获取在前一采集周期内电机转子的角度，并根据在前一采集周期内电机转子的角度、第一反电动势以及第二反电动势得到在当前采集周期内电机转子的角度和电机转子的转速；根据在当前采集周期内电机转子的角度和电机转子的转速得到电机的安全扭矩，并控制电机以安全扭矩作为电机输出扭矩运转。本公开在位置传感器失效后对车辆进行控制，保证车辆仍能低速行驶，而不是直接停在路上，提高了车辆控制的安全等级。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术，具体地，涉及一种车辆安全控制方法、装置和电动机车。

背景技术

位置传感器是现代电机控制中不可缺少的关键零部件之一，无论是永磁同步电机还是交流异步电机，都需要通过位置传感器来获得电机的实时转速和位置信息，其中，永磁同步电机常用旋转变压器作为采样转子位置和转速的传感器，交流异步电机常用正交编码器来确定转子位置。位置传感器的精度和准确度是影响电机控制算法的一个重要变量，直接决定输出力矩的分配，影响电机的控制效率和安全。

在电动汽车行驶过程中，一旦位置传感器出现误差或者问题，会导致控制算法失控，车辆行驶出现抖动等情况，如果此时故障机制做的不够完善，就会出现车辆失控行驶的危险。为解决前述问题，通常的做法是设置冗余的机制来保证车辆安全，即通过初始旋转变压器和正交编码器获得的角度解析来确定其合理性，一旦超出角度阈值或者初始角偏差，为了确保安全直接采取停止扭矩输出或者直接下高压停车措施。

但是，上述方法一方面很难对车辆保护完全，另一方面车辆一出现故障就马上停车，没有考虑到实际驾驶状况，仍然存在很多安全隐患。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆安全控制方法、装置和电动汽车，在位置传感器失效后对车辆进行控制，保证车辆仍能低速行驶，而不是直接停在路上，提高了车辆控制的安全等级。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆安全控制方法，包括：

通过获取在当前采集周期内电机定子的电压和所述电机定子的电流，以及在前一采集周期内所述电机定子的电流得到电机的第一反电动势和所述电机的第二反电动势；

获取在所述前一采集周期内电机转子的角度，并根据所述在所述前一采集周期内电机转子的角度、所述第一反电动势以及所述第二反电动势得到在所述当前采集周期内所述电机转子的角度和所述电机转子的转速；

根据所述在所述当前采集周期内所述电机转子的角度和所述电机转子的转速得到所述电机的安全扭矩，并控制所述电机以所述安全扭矩作为电机输出扭矩运转。

可选的，所述通过获取在当前采集周期内电机定子的电压和所述电机定子的电流，以及在前一采集周期内所述电机定子的电流得到电机的第一反电动势和所述电机的第二反电动势，包括：

通过获取第一电压、第一电流以及第三电流得到所述第一反电动势，以及，通过获取第二电压、第二电流以及第四电流得到所述第二反电动势，所述第一电压为所述在当前采集周期内电机定子的电压映射至第一方向的电压，所述第一电流为所述在当前采集周期内所述电机定子的电流映射至所述第一方向的电流，所述第三电流为所述在前一采集周期内所述电机定子的电流映射至第三方向的电流，所述第一方向为在所述当前采集周期内所述电机转子的次级线圈的轴线所对应的方向，所述第三方向为在所述前一采集周期内所述电机转子的次级线圈的轴线所对应的方向，所述第二电压为所述在当前采集周期内电机定子的电压映射至第二方向的电压，所述第二电流为所述在当前采集周期内所述电机定子的电流映射至所述第二方向的电流，所述第四电流为所述在前一采集周期内所述电机定子的电流映射至第四方向的电流，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第四方向与所述第三方向垂直。