[发明专利]一种基于垂直移动的无人集群避障策略在审
| 申请号： | 201710588516.6 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107463184A | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 李艾静;王海;董超;牛大伟;于卫波;郭晓;米志超 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 垂直 移动 无人 集群 策略 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于垂直移动的无人集群避障策略，其特征在于，无人机在飞行过程中周期性广播自己的位置信息；如果无人机A的位置发生变化，而无人机C的位置未发生变化，则根据无人机A的前后位置以及无人机C的位置确定三个位置点所在的平面，无人机C的避障运动方向为垂直于所述平面的方向。
2.如权利要求1所述基于垂直移动的无人集群避障策略，其特征在于，无人机C的避险运动方向根据下式计算获得：
其中，无人机A的位置坐标由(x1,y1,z1)变为(x2,y2,z2)，无人机C的位置一直处于(x0,y0,z0)。
3.如权利要求1所述基于垂直移动的无人集群避障策略，其特征在于，无人机C沿垂直于所述平面的方向降低飞行高度。
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