[发明专利]一种用于通信中继的无人机拓扑生成方法

权利要求书

1.一种用于通信中继的无人机拓扑生成方法，其特征在于，

若干无人机汇聚到源点S；各无人机以及源点S和目的点D均为通信节点；

第一架无人机由源点S出发后在源点S和目的点D之间飞行以寻找其中继点位置，如果第一架无人机能够为源点S和目的点D建立通信中继，则中继拓扑生成结束；如果第一架无人机不能为源点S和目的点D建立通信中继，则第一架无人机先与源点S建立直接通信，然后第二架无人机由源点S出发并在第一架无人机与目的点D之间飞行以寻找其中继点位置，如果第二架无人机能够在第一架无人机与目的点D之间建立通信中继，则中继拓扑生成结束；如果第二架无人机不能在第一架无人机与目的点D之间建立通信中继，则第三架无人机按照前述过程寻找其中继点位置，直至使用若干架无人机作为中继节点建立通信链路。

2.如权利要求1所述用于通信中继的无人机分段拓扑生成方法，其特征在于，各无人机在寻找中继点位置以建立通信链路过程中，无人机每飞行一段距离m，测量其前一通信节点的发射信号以及当前无线信号强度RSSI，当飞到某一点，无人机检测不到所述前一通信节点的发射信号时，停止飞行，记录当前无线信号强度RSSI为K_S11，然后开始返回飞行，每飞行一段距离m，测量当前无线信号强度RSSI为K_S12；当K_S12-K_S11>T1时，T为门限，则无人机停止飞行，当前位置即为其中继点位置；

此时，如果无人机能够检测到下一通信节点的发射信号，且该信号强度较底噪超过门限T2时，则对应路段中继拓扑生成结束；否则，该无人机通过利用已有通信链路告知后续无人机继续寻找下一中继点。

3.如权利要求1所述用于通信中继的无人机分段拓扑生成方法，其特征在于，无人机在飞行过程中，其前一邻居节点重复发送同一组分组数据，无人机测量接收的分组数据的正确率，当正确率低于某一门限时，则选取当前位置作为该无人机的中继点位置。