[发明专利]一种机械臂的引导方法及装置

权利要求书

1.一种机械臂的引导方法，其特征在于，所述方法包括：

采集机械臂末端和目标样品的图像；

将所述图像合成三维影像；

在所述三维影像上，标记所述机械臂末端的空间位置坐标和所述目标样品上点源的空间位置坐标；

根据所述目标样品上点源的空间位置坐标，确定所述目标样品上的目标部件轮廓；

根据所述目标部件轮廓，确定所述目标部件的空间位置坐标；

根据所述机械臂末端的空间位置坐标与所述目标部件的空间位置坐标，对所述机械臂操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集机械臂末端和目标样品的图像之前，还包括：将机械臂末端和目标样品置于同一个具有固定三维坐标的空间内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述机械臂末端和所述目标样品的图像的方法为X射线透照成像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像包括从两个或者两个以上角度获取的X射线影像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将图像合成三维影像之后，还包括：

对所述三维影像进行局部轮廓修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对三维影像进行局部轮廓修正包括：根据X射线影像的灰度分布对所述三维影像进行局部轮廓修正。

7.一种机械臂的引导装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，用于采集机械臂末端和目标样品的图像；

合成单元，用于将所述图像合成三维影像；

标记单元，用于在所述三维影像上，标记所述机械臂末端的空间位置坐标和所述目标样品上点源的空间位置坐标；

目标部件轮廓确定单元，用于根据所述目标样品上点源的空间位置坐标，确定所述目标样品上的目标部件轮廓；

坐标确定单元，用于根据所述目标部件轮廓，确定操作所述目标部件的空间位置坐标；

操作单元，用于根据所述机械臂末端的空间位置坐标与所述目标部件的空间位置坐标，对所述机械臂操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

修正单元，用于对所述三维影像进行局部轮廓修正。