[发明专利]自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质

权利要求书

1.一种自主移动式机器人，具备：

传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；

存储部，其存储第1条件；

发送部；以及

处理器，其在运行中执行包括如下的处理：

判断所述感测信息是否满足所述第1条件，

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

2.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述处理还包括：

控制所述发送部，使其在预定期间发送所述碰撞防止信号。

3.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述存储部还存储第2条件，

所述处理还包括：

判断所述感测信息是否满足所述第2条件，

在判断为所述感测信息满足所述第2条件的情况下，控制所述发送部，使所述碰撞防止信号的输出停止。

4.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述存储部还存储发送功率控制条件，

所述处理还包括：

控制所述发送部以使得所述碰撞防止信号的发送功率满足所述发送功率控制条件。

5.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

还具有取得所述其他自主移动式机器人的移动动作信息的接收部，

所述处理还包括：

基于所述移动动作信息，判断所述其他自主移动式机器人是否在进行移动动作，

在判断为所述其他自主移动式机器人没有在进行移动动作的情况下，即使在判断为所述感测信息满足所述第1条件时，也不输出所述碰撞防止信号。

6.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是预定期间内的由所述第1传感器检测到障碍物的次数超过了预定次数。

7.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是所述自主移动式机器人沿着由所述第1传感器检测到的障碍物移动时，由所述第1传感器新检测到障碍物。

8.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器在相对于所述自主移动式机器人的移动方向的左侧和右侧分别检测到障碍物。

9.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自用于进行所述自主移动式机器人的充电的充电装置的无线信号。

10.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自定义虚拟壁的虚拟壁装置的无线信号。

11.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测台阶的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到台阶。

12.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的缠绕的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到所述自主移动式机器人的车轮上缠绕着障碍物。

13.一种方法，是在自主移动式机器人中使用的方法，包括：

通过传感器，对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，取得感测信息；

判断所述感测信息是否满足第1条件；

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

14.一种非瞬时性记录介质，记录有控制自主移动式机器人的程序，能够由计算机进行读取，

所述程序在由计算机执行时，使所述计算机执行如下方法，所述方法包括：

通过传感器，对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，取得感测信息；

判断所述感测信息是否满足第1条件；

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。