[发明专利]用于机动车辆的自动辅助泊车系统的最优路径规划器

权利要求书

1.一种自动停泊和开出机动车辆的方法，所述方法包括：

相对于停泊区域确定机动车辆的位置；

在所述停泊区域内选择目的地位置；

生成从所述机动车辆的位置到所述目的地位置的路径，其中，所述路径包括多个连接的节点，每个节点具有与之相关的成本，其中，子节点的成本等于继承成本加上基准成本和变化成本，其中，所述变化成本由父节点的特征决定；

沿着从所述机动车辆的位置到所述目的地位置的路径，自动驱动所述机动车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变化成本包括转向成本和方向成本。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述特征包括朝向和所述多个连接节点在该停泊区域中的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：假如所述父节点的朝向和所述子节点的朝向的差大于一预定量，则提高所述子节点的转向成本。

5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：假如所述父节点要求在前进和倒退之间换挡且所述子节点也要求在前进和倒退之间换挡，则提高所述子节点的方向成本。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，假如所述子节点和所述父节点的朝向相同，则转向成本为零。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述转向成本由所述父节点的转向角和所述子节点的转向角之间的差决定。

8.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：确定所述子节点的位置是否在一障碍区域内；以及仅在所述障碍区域外生成具有节点的路径，并且生成一安全系数。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述安全系数约为6英寸。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述安全系数由障碍区域类型决定。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述子节点的基准成本由从所述子节点到所述目的地位置的距离决定。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述子节点的基准成本也由从所述父节点到所述目的地位置的距离决定。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基准成本为从所述子节点到所述目的地位置的距离和从所述父节点到所述目的地位置的距离之间的差。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述子节点的继承成本等于所述父节点的成本。

15.一种自动停泊和开出机动车辆的方法，所述方法包括：

相对于停泊区域确定机动车辆的位置；

在所述停泊区域内设定目的地位置；

生成一路径，包括以下步骤：

(a)生成起始于所述机动车辆的位置的第一节点集合；

(b)为所述第一节点集合中的每个节点分配一成本；

(c)从所述第一节点集合中选择一最低成本节点；

(d)生成另一起始于所选节点的节点集合；

(e)为每个新生成的节点分配一成本，其中，所述成本等于继承成本加上基准成本和变化成本，其中，所述变化成本由先前生成的节点决定；

(f)从所有节点中选择一最低成本节点；

(g)重复执行步骤(d)至(f)，直到最低成本节点位于所述目的地位置；和

(h)设定从所述机动车辆的位置到所述目的地位置的路径，该路径包括最后选择的最低成本节点和与所述最后选择的最低成本节点连接的父节点；以及

沿着从所述机动车辆的位置到所述目的地位置的路径，自动驱动所述机动车辆。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述变化成本包括转向成本和方向成本，并且生成路径的步骤进一步包括：假如所选择的最低成本节点的朝向和所述新生成的节点的朝向的差大于一预定量，则提高所述转向成本。

17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：假如所选择的最低成本节点要求在前进和倒退之间换挡且所述新生成的节点也要求在前进和倒退之间换挡，则提高所述新生成的节点的方向成本。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，假如所述新生成的节点和所选择的最低成本节点的朝向相同，则转向成本为零。