[发明专利]一种协作机器人模块化球关节

权利要求书

1.一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：包括壳体和球关节驱动模块，所述壳体上固定安装有模块支撑件，所述壳体上还安装有球形壳盖，所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所述球关节驱动模块，所述球关节驱动模块通过球形壳盖封装在所述壳体内部，所述球关节驱动模块的输出端均设在所述壳体外部，各球关节驱动模块可在控制系统作用下独立运行；

所述球关节驱动模块包括驱动支架、中空电机、中空传动机构、减速装置、输出机构和制动装置，所述驱动支架为壳体式结构，所述中空电机和减速装置相邻固定安装在驱动支架内，所述中空传动机构与中空电机连接，减速装置输入端和输出端分别与中空传动机构和输出机构连接，制动装置安装在驱动支架外侧；

所述制动装置包括抱闸支架、抱闸轴和无励磁型制动器，所述抱闸支架固定连接在驱动支架上，所述抱闸支架为安装有无励磁型制动器的壳体式结构，所述抱闸轴通过滚动轴承安装在抱闸支架内，所述无励磁型制动器安装抱闸轴上，所述抱闸轴的一端通过同步带与所述中空传动机构端部连接，抱闸轴另一端连接有位置检测装置。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：所述减速装置包括谐波减速器。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：所述输出机构包括输出法兰轴和关节端部法兰，所述输出法兰轴连接在所述减速装置的输出端，所述关节端部法兰通过螺栓固定安装在输出法兰轴外端。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：所述驱动支架上还设有密封装置。

5.根据权利要求1所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：所述位置检测装置为绝对式编码器。