[发明专利]无人机机器人协同操作系统

权利要求书

1.一种无人机机器人协同操作系统，由机器人及无人机构成，所述机器人具有机体、导航组件及第一无线通信设备，所述无人机具有机身、控制组件及第二无线通信设备，其特征在于：

所述机器人的所述机体设有平台，且所述平台具有多个固定器；以及

所述机器人利用所述第一无线通信设备与所述无人机的所述第二无线通信设备无线通信连接。

当所述无人机于空中飞行，且要降落在所述机器人的所述平台时，藉由所述机器人利用所述导航组件并透过所述第一无线通信设备提供所述机器人的第一姿态位置信息及所述平台的姿态信息至所述无人机，所述无人机的所述控制组件透过所述第二无线通信设备提供第二姿态位置信息至所述机器人以产生协同作业，所述控制组件根据所述机器人的所述第一姿态位置信息及所述无人机的所述第二姿态位置信息做为所述机器人及所述无人机之间相对位置的控制量及所述平台的所述姿态信息，使得根据所述相对位置的所述控制量及所述平台的所述姿态信息将所述无人机降落至所述机器人的所述平台上，并藉由在所述机器人的所述平台上的该些固定器，将所述无人机固定在所述机器人的所述平台上。

2.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述机器人配置有光伏模块。

3.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述第一无线通信设备与所述第二无线通信设备是采用输出功率为0.5W-2W范围数传电台。

4.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述机器人的所述平台上设有与所述无人机对接的充电接口，所述机器人利用所述充电接口对所述无人机充电。

5.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述固定器为锁紧卡扣。

6.如权利要求1或5所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于所述固定器为输出力矩为50kg·cm的舵机。

7.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述平台具有六个方向的自由度。

8.如权利要求1或7所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，所述平台可倾斜相对于水平线的30度的倾斜角度。

9.如权利要求1所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于，更包含判定装置，所述判定装置根据所述无人机与所述机器人的所述相对位置的所述控制量及所述平台的所述姿态信息将所述无人机降落至所述机器人的所述平台上时，判定所述无人机是否可以降落。

10.如权利要求9所述的无人机机器人协同操作系统，其特征在于：更包含运用所述第二无线通信设备，用以比较所述无人机的质心位置与所述机器人的质心位置，并根据比较结果判定是否执行所述降落。