[发明专利]输电线路导线修补绕线装置、机器人及导线修补作业方法

权利要求书

1.一种输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：包括支撑升降臂（11）、连接座（12）和驱动底座（13），所述驱动底座（13）通过连接座（12）和支撑升降臂（11）的滑块相连，所述驱动底座（13）上设有带有卡线槽（141）的正齿轮（14），且所述正齿轮（14）上位于卡线槽（141）的一侧设有穿线孔（142），所述驱动底座（13）内设有用于驱动正齿轮（14）转动的绕线驱动机构（15），所述驱动底座（13）上还设有支架（16），所述支架（16）上设有绕线滚筒（161）以及用于驱动绕线滚筒（161）转动的放线电机（17）；所述驱动底座（13）上位于正齿轮（14）的一侧设有圆弧状凹槽（131），所述圆弧状凹槽（131）的内壁上设有金属电极（132），且所述金属电极（132）和圆弧状凹槽（131）的内壁之间设有绝缘部件且保持相互绝缘，所述正齿轮（14）的边缘设有两个接触轮（143），所述接触轮（143）和正齿轮（14）之间保持绝缘，两个接触轮（143）的几何连线过正齿轮（14）的轮中心且两个接触轮（143）之间相互电连接，所述正齿轮（14）在任意转动角度下存在至少一个接触轮（143）与金属电极（132）保持电连接，所述驱动底座（13）、正齿轮（14）之间保持电连接，所述放线电机（17）的一个电源输入端子通过正齿轮（14）、驱动底座（13）和外部电源相连、另一个电源输入端子通过接触轮（143）、金属电极（132）和外部电源相连。

2.根据权利要求1所述的输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：所述绕线驱动机构（15）包括驱动电机（151）、蜗杆涡轮组件（152）和驱动齿轮（153），所述驱动电机（151）通过蜗杆涡轮组件（152）和驱动齿轮（153）驱动连接，所述驱动齿轮（153）和正齿轮（14）之间相互啮合。

3.根据权利要求2所述的输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：所述蜗杆涡轮组件（152）包括蜗杆（154）、左旋涡轮（155）和右旋涡轮（156），所述驱动电机（151）的输出轴、蜗杆（154）的端部之间通过相互啮合的齿轮驱动，所述蜗杆（154）上分别设有间隙布置的左旋螺纹段（157）和右旋螺纹段（158），所述左旋涡轮（155）的外壁上设有左旋螺纹线，所述左旋涡轮（155）的左旋螺纹线和左旋螺纹段（157）传动配合，所述右旋涡轮（156）的外壁上设有右旋螺纹线，所述右旋涡轮（156）的右旋螺纹线和右旋螺纹段（158）传动配合，所述左旋涡轮（155）和右旋涡轮（156）的轴上均连接有驱动齿轮（153），且两个驱动齿轮（153）分别布置于正齿轮（14）的两侧且与正齿轮（14）啮合。

4.一种输电线路导线修补机器人，包括带有摄像头以及行走定位机构（2）的机器人本体（3），其特征在于：所述机器人本体（3）上设有直线导轨（4）和权利要求1～3中任意所述的输电线路导线修补绕线装置（1），且所述直线导轨（4）上设有导线夹爪组件（5），所述输电线路导线修补绕线装置（1）的支撑升降臂（11）、绕线驱动机构（15）、放线电机（17）的控制端分别与机器人本体（3）中的控制单元相连。

5.根据权利要求4所述的输电线路导线修补机器人，其特征在于：所述行走定位机构（2）包括两个行走定位组件，所述行走定位组件分别包括行走臂（21）、行走轮（22）和平台夹爪（23），所述机器人本体（3）通过行走臂（21）悬挂在行走轮（22）的轮轴上，所述平台夹爪（23）和行走轮（22）的轮轴或行走臂（21）相连，所述行走轮（22）和平台夹爪（23）的控制电机分别与机器人本体（3）中的控制单元相连。

6.根据权利要求5所述的输电线路导线修补机器人，其特征在于：所述导线夹爪组件（5）包括连接升降杆（51）、夹爪固定座（52）和两个夹爪模块（53），所述连接升降杆（51）安装在直线导轨（4）的滑块上，所述夹爪固定座（52）安装在连接升降杆（51）的滑块上，所述夹爪固定座（52）上设有夹持电机，所述夹持电机的控制端与机器人本体（3）中的控制单元相连，所述夹持电机的输出端与两个夹爪模块（53）相连。