[发明专利]高海况船舶施救机器人

权利要求书

1.高海况船舶施救机器人，其特征在于：包括前身机架、通过机架连接销钉与前身机架铰接的后身机架、分别设置在前身机架两侧和后身机架两侧的电磁履带、分别驱动每个电磁履带的电机、分别设置在前身机架和后身机架下端的推进器，前身机架与后身机架之间还设置有角度调整缸，前身机架上端和后身机架上端分别设置有一个行进液压缸，前身机架上的行进液压缸的输出端连接有机器人前腿，后身机架上的行进液压缸的输出端连接有机器人后腿，前身机架上端和后身机架上端还分别设置有滑杆组，机器人前腿和机器人后腿分别安装在对应的滑杆组上，机器人前腿和机器人后腿的两个竖直段的端部分别设置有一小负压吸盘，前身机架和后身机架的下端的中间位置还分别设置有一大负压吸盘，后身机架的外端部设置有蝎尾固定座，蝎尾固定座上铰接有蝎尾大臂，蝎尾大臂的端部铰接有蝎尾小臂，蝎尾小臂的端部设置有蝎尾抓手，蝎尾抓手与后身机架上设置的蝎尾锁定杆配合。

2.根据权利要求1所述的高海况船舶施救机器人，其特征在于：前身机架的外端部设置有蝎钳固定座，蝎钳固定座上铰接有蝎钳大臂，蝎钳大臂的端部铰接有蝎钳小臂，蝎钳小臂的端部铰接有蝎钳抱合手。

3.根据权利要求2所述的高海况船舶施救机器人，其特征在于：蝎尾大臂与蝎尾固定座的铰接轴、蝎尾大臂与蝎尾小臂的铰接轴、蝎钳大臂与蝎钳固定座的铰接轴、蝎钳大臂与蝎钳小臂的铰接轴、蝎钳小臂与蝎钳抱合手的铰接轴分别由对应的步进电机驱动；

所述蝎尾抓手包括与蝎尾小臂的端部固连的蝎尾安装座、设置在蝎尾小臂上的抓手电机、安装在抓手电机输出轴上的齿轮、与齿轮啮合的齿条、与齿条端部铰接的两个连杆、与每个连杆端部连接的连接轴、设置在每个连接轴的两个端部的一对手部，每对手部与蝎尾安装座之间还通过连接件铰接，所述齿轮与齿条均设置在蝎尾小臂内，齿条的端部穿出至蝎尾安装座外。

4.根据权利要求1或2或3所述的高海况船舶施救机器人，其特征在于：所述角度调整缸的缸筒铰接在后身机架上、输出端铰接在前身机架上。

5.根据权利要求1或2或3所述的高海况船舶施救机器人，其特征在于：机器人前腿和机器人后腿的结构相同，均包括水平段和设置在水平段两端的两个竖直段。

6.根据权利要求4所述的高海况船舶施救机器人，其特征在于：机器人前腿和机器人后腿的结构相同，均包括水平段和设置在水平段两端的两个竖直段。