[发明专利]销塞微分差动减速器

说明书

技术领域

本发明属于机械工程技术领域，涉及一种减速器，特别是一种销塞微分差动减速器。

背景技术

随着社会和科学技术的发展，减速器作为一种很重要的机器装置，普遍用于各行各业，特别是数控及机器人行业，但是常见的减速器大都存在回程误差（简称回差），回差产生的原因是由于传动螺杆与齿轮之间或齿轮与齿轮之间由于啮合上存在空隙，从而造成主动装置运动了，而被动装置并没有产生运动，在实验中体现为读数发生了改变，而实际上装置并没有移动，通常会造成实验数据偏大；而对于数控装置，电机需要频繁的换向，回差的存在会极大影响加工精度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种低回差甚至零回差的减速器，以克服已有技术所存在的上述不足。

解决上述技术问题的技术方案是：

一种销塞微分差动减速器，包括机壳以及安装在机壳内的动圆盘、定圆盘和驱动装置，驱动装置与外部控制装置连接；

所述动圆盘和定圆盘为直径相同的圆盘片，动圆盘的圆周上均布开有动圆盘孔，定圆盘的圆周上均布开有定圆盘孔，动圆盘孔中心形成的圆周半径与定圆盘孔中心形成的圆周半径相等，所述动圆盘与定圆盘同轴安装在中心轴上，定圆盘与中心轴固定连接，动圆盘通过轴承与中心轴转动连接，动圆盘固定连接输出轴套；

所述动圆盘孔与定圆盘孔孔径相同、孔距不同，定圆盘孔的孔距弧度B2与动圆盘孔的孔距弧度为B1的差值为小于1的常数B；初始状态时，其中一个动圆盘孔与一个定圆盘孔完全重合；

所述驱动装置包括转盘及与其连接的差动销塞，转盘圆心与定圆盘圆心同心，差动销塞在转盘上的位置与定圆盘孔对应，差动销塞的外径与定圆盘孔和动圆盘孔的孔径相对应，在外部控制装置的控制下，所述差动销塞依次插进定圆盘的定圆盘孔和与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔，迫使与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔与其重合，从而使动圆盘转动常数B的弧度；

上述孔距弧度B1是指相邻的两个动圆盘孔圆心与动圆盘中心连线构成的夹角，单位为度，孔距弧度B2是指相邻的两个定圆盘孔圆心与定圆盘中心连线构成的夹角，单位为度。

其进一步的技术方案是：

所述驱动装置包括转盘和一个差动销塞，所述差动销塞固定连接在转盘上，在控制装置的控制下，转盘在转动的同时带动差动销塞依次插进定圆盘的定圆盘孔和与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔，迫使与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔与其重合，从而使动圆盘转动常数B的弧度。

更进一步：

所述驱动装置包括转盘和多个差动销塞，差动销塞的数目与定圆盘孔数目一致，其在转盘上的排列与定圆盘孔一一对应，所述差动销塞滑动安装在转盘上，在控制装置的控制下，转盘上的差动销塞依次依次向前滑动插进定圆盘的定圆盘孔和与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔，迫使与该定圆盘孔最相近的动圆盘孔与其重合，从而使动圆盘依次转动常数B的弧度。

所述差动销塞或是圆柱销或是圆锥销或是销轴。

由于采用上述结构，与现有技术相比，本发明之销塞微分差动减速器具有以下有益效果：

1．本发明之销塞微分差动减速器结构相对简单、精度高，间隙回差小；

2．本发明之一种销塞微分差动减速器传动比范围大，减速比大、通过减少差动间距可以实现更大的减速比。

下面，结合附图和实施例对本发明之销塞微分差动减速器的技术特征作进一步的说明。

附图说明

图1～图2为实施例一之销塞微分差动减速器的结构示意图（去掉机壳和外部控制装置）：

图1为主视图，图2为驱动装置结构示意图；

图3为动圆盘结构示意图；

图4为定圆盘与动圆盘重叠时结构示意图（虚线圆为动圆盘孔，实线圆为定圆盘孔）；

图5～图6为实施例二之销塞微分差动减速器的结构示意图（去掉机壳和外部控制装置）：

图5为主视图，图6为驱动装置结构示意图；

图中：

1—动圆盘，11—动圆盘孔，2—定圆盘，21—定圆盘孔，3—输出轴套，4—中心轴，5—轴承，6—驱动装置，61—转盘，62—差动销塞。

具体实施方式

实施例一

一种销塞微分差动减速器，包括机壳以及安装在机壳内的动圆盘1、定圆盘2和驱动装置6，驱动装置与外部控制装置连接；