[发明专利]一种手持物及其手部抖动补偿方法

权利要求书

1.一种手持物，其特征在于，包括：

用于供使用者使用的功能主体部；

用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；

活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；

用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；

以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。

2.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，

所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；

所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；

所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。

3.根据权利要求2所述的手持物，其特征在于，

所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；

所述运动机构包括：

设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；

以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；

其中，

所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，

控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；

控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；

控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；

控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；

控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转。