[发明专利]道路数据的生成方法及装置

权利要求书

1.一种道路数据的生成方法，其特征在于，包括：

从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；

对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道；

所述对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线，包括：

对所述目标高精度轨迹点集合中的目标高精度轨迹点，按照预设的分段规则进行分段；

对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的目标曲线拟合方程，基于每个分段的目标曲线拟合方程，获得所述目标车道的车道中心线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标车道的车道中心线后，还包括：

获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度；

基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的目标曲线拟合方程，基于每个分段的目标曲线拟合方程，获得所述目标车道的车道中心线，包括：

对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的至少一个目标曲线拟合方程，所述一个分段中的每一个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离小于预设的容差阈值；

至少根据所述分段中每个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离，得到分段对应的目标曲线拟合方程的距离加权值；

至少根据每个分段的每个目标曲线拟合方程的距离加权值，选取一组用于确定目标车道的车道中心线的目标曲线拟合方程，至少该组目标曲线拟合方程对应的距离加权值的和值最小；

基于该组目标曲线拟合方程，得到所述目标车道的车道中心线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度，包括：

根据第一车道的属性信息，确定与所述第一道路的一条车道标识对应的入口车道宽度；

根据第二车道的属性信息，确定与所述第二道路的另一条车道标识对应的出口车道宽度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线，包括：

依据所述入口车道宽度、所述出口车道宽度和所述目标车道的车道中心线，计算目标车道的宽度函数；

从所述目标车道的车道中心线的起点至终点、按预先设定的弧长采样间距在所述目标车道的车道中心线上进行采样，计算各个采样点和各个采样点对应的法线向量；

依据所述目标车道的宽度函数确定一个采样点对应的车道宽度，在所述目标车道的车道中心线的左侧及右侧各距离虚拟车道中心线二分之一车道宽度的位置处、设置所述法线向量，并从左侧的法线向量上截取位置点，从右侧的法线向量上截取位置点；按采样点的顺序，依次重复执行本步骤，直到最后一个采样点；

将所述目标车道的车道中心线左侧的依次截取的所有位置点集合，确定为目标车道的左边线数据；将所述目标车道的车道中心线右侧的依次截取的所有位置点集合，确定为目标车道的右边线数据；

将所述左边线数据和所述右边线数据、确定为所述目标车道的车道边线。