[发明专利]增强的碰撞规避

权利要求书

1.一种增强的碰撞规避的方法，包括：

检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；

识别在相对于所述主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；

检测在相对于所述主车辆的原始车道中的第二目标车辆；

确定与所述第一目标车辆相关联的第一威胁级别并且确定与所述第二目标车辆相关联的第二威胁级别；以及

当在相对于所述主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时，在所述第一威胁级别未超过第一阈值的情况下或在所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且所述第二威胁级别超过第二阈值的情况下允许所述转向操纵，并且当在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括致动制动器以阻止所述转向操纵。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括当加速器踏板位置角度超过踏板位置角度阈值达预定的时间段时释放所述制动器。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括在所述第一目标车辆通过所述主车辆后释放所述制动器。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述驾驶员输入包括检测方向盘朝向所述相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止所述转向操纵包括在所述驾驶员输入的所述旋转方向的相反方向上致动所述方向盘。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述第一目标车辆通过所述主车辆之后允许所述转向操纵。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，允许所述转向操纵包括释放制动器。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，阻止所述转向操纵包括限制动力传动系统输出以阻止所述转向操纵。

10.根据权利要求3-9中任一项所述的方法，其中，当所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。

11.根据权利要求2-5和7-9中任一项所述的方法，其中，检测所述驾驶员输入包括检测方向盘朝向所述相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止所述转向操纵包括在所述驾驶员输入的所述旋转方向的相反方向上致动所述方向盘。

12.一种计算机，编程为执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

13.一种车辆，包括根据权利要求12所述的计算机。

14.一种计算机可读介质，存储通过计算机处理器可执行的指令，所述指令用于执行根据权利要求1-9任一项所述的方法。

15.一种增强的碰撞规避的系统，包括具有处理器和存储由所述处理器可执行的指令的存储器的计算机，所述指令包括：

检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；

识别在相对于所述主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；

检测在相对于所述主车辆的原始车道中的第二目标车辆；

确定与所述第一目标车辆相关联的第一威胁级别和确定与所述第二目标车辆相关联的第二威胁级别；以及

当在相对于所述主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时，在所述第一威胁级别未超过第一阈值的情况下或在所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且所述第二威胁级别超过第二阈值的情况下允许所述转向操纵，并且当在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。