[发明专利]基于鱼眼镜头立体视觉的虚拟空间定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于鱼眼镜头立体视觉的虚拟空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：

通过等立体角投影的成像关系，建立理想的鱼眼双目立体视觉定位模型；

获取拍摄的图像的真实坐标与所述定位模型对应的图像坐标点；

求出鱼眼双目立体视觉定位模型参数的初始值；

通过质心点优化方法建立目标函数，实现基于鱼眼镜头的虚拟空间定位。

2.如权利要求1所述的基于鱼眼镜头立体视觉的虚拟空间定位方法，其特征在于，鱼眼双目立体视觉定位模型的建立方法如下：

使用遵循等立体角投影定理的鱼眼镜头，以镜头内部结构中每组镜片的入射角与折射角之间的关系作为成像理论；引入径向畸变Δr和切向畸变Δt的畸变模型；i₁、i₂、j₁、j₂、m₁、m₂为畸变模型参数，通过引入畸变公式来修正镜头的径向畸变Δr以及切向畸变Δt，(x_d,y_d)^T为加入畸变后的图像坐标；加入畸变后的成像平面转化到以像素为单位的图像坐标系

uv=mu00mvxdyd+u0v0---(1)]]>

其中m＝(u,v)^T为图像的像素坐标，m_u、m_v、(u₀,v₀)为鱼眼相机的内部参数；令C为该鱼眼相机定位模型，则有：

m＝C(X_w) (2)。

3.如权利要求2所述的基于鱼眼镜头立体视觉的虚拟空间定位方法，其特征在于，所述的步骤获取拍摄的图像的真实坐标与对应的图像坐标点的方法如下：

设标定板上某一标定圆的圆心坐标为X_w＝(X₀,Y₀,0)^T，半径为R，则该圆内任意一点X_i表示为X_i(a,θ)，由所述鱼眼双目立体视觉定位模型求出点X_i对应的图像坐标点，其中a表示标定圆的半径，a∈[0,R],θ表示标定圆的角度。