[发明专利]一种全液压自主移动机械臂及其动作方法

权利要求书

1.一种全液压自主移动机械臂，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)的底部设置有轮式行走机构(2)，所述移动平台(1)的左壁安装有液压总站(3)，所述移动平台(1)的顶部左侧设置有控制器(4)，所述移动平台(1)的顶部前后两侧均铰接有大臂(5)，所述大臂(5)的底部外壁设置有大臂油缸(6)，所述大臂油缸(6)的底部设置在移动平台(1)的顶部，所述大臂(5)的顶部右端设置有回转油缸(7)，所述回转油缸(7)的右端设置有小臂(8)，所述小臂(8)的顶部设置有抓取油缸(9)，所述小臂(8)的右端设置有CMOS摄像头(10)，所述抓取油缸(9)的右端连接有抓手(11)。

2.根据权利要求1所述的一种全液压自主移动机械臂，其特征在于：所述轮式行走机构(2)采用液压马达驱动。

3.根据权利要求1所述的一种全液压自主移动机械臂，其特征在于：所述大臂(5)的右端设置有U形块(51)，所述U形块(51)的外壁开设有凹槽(52)，所述小臂(8)的左端转动连接在凹槽(52)的内腔。

4.根据权利要求1所述的一种全液压自主移动机械臂，其特征在于：所述液压总站(3)通过四组供压管道分别与轮式行走机构(2)、大臂油缸(6)、回转油缸(7)和抓取油缸(9)连接，且四组供压管道外壁均设置有三位四通换向阀。

5.一种全液压自主移动机械臂动作方法，其特征在于：该种全液压自主移动机械臂动作方法具体步骤如下：

S1：趋近：启动液压总站(3)和控制器(4)，在CMOS摄像头(10)的视觉引导下，CMOS摄像头(10)对被抓取的目标进行识别与信息提取，控制器(4)根据提取的信息对移动平台(1)运动方向进行调整，并通过轮式行走机构(2)带动移动平台(1)进行运动，当CMOS摄像头(10)监测到移动平台(1)距离目标较近是，移动平台(1)在轮式行走机构(2)的作用下降速直行，直至停止；

S2：调节大臂：根据控制器(4)计算出的指定位姿进行作业工位，液压总站(3)通过调节三位四通换向阀带动大臂油缸(6)进行工作，大臂油缸(6)带动大臂(5)进行上下转动；

S3：调节小臂：根据控制器(4)计算出的指定位姿进行作业工位，液压总站(3)通过调节三位四通换向阀带动回转油缸(7)进行工作，回转油缸(7)带动小臂(5)进行回转动作；

S4：抓取：根据控制器(4)计算出的指定位姿进行作业工位，液压总站(3)通过调节三位四通换向阀带动抓取油缸(9)进行工作，抓取油缸(9)带动抓手臂(11)前后摆动，实现抓取动作。