[发明专利]一种果树农药喷洒装置及喷洒方法

说明书

技术领域

本发明涉及农药喷洒技术领域，尤其涉及果树农药喷洒装置及喷洒方法。

背景技术

农作物病虫害是我国的主要农业灾害之一，它具有种类多、影响大、并时常暴发成灾的特点。为了有效抗击病害，保护农作物的健康生长，需要喷洒农药杀死害虫，防止农作物的减产。

目前，我国农业从业人口越来越少，对农业自动化要求越来越高。现有技术的农药喷洒主要建立在人工喷洒模式的基础上，进度缓慢，喷洒模式不够精细，对操作人员的人身造成危害，已经不能满足大面积农作物种植的需求，不能满足以人为本的人文关怀的需求。

随着无人机技术的发展，采用无人机技术喷洒农药已经走向实际应用阶段，这使农民从繁重危险的喷药作业中解放出来，深受农民的欢迎。

现有技术中，喷洒无人机的农药喷洒装置固定于机体上，喷头的方向为向下，无人机匀速前进，因为果树之间一般会有大量空地，目前的无人机喷洒过程中，会有大量的农药落到空地上，这将导致两方面的问题，一是农药的浪费，二是对土壤的污染，另外农药喷头方向向下，对于树叶浓密的果树，喷出的农药不能到达树冠底部的树叶，留下了喷洒死角。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供一种果树农药喷洒装置及喷洒方法，其目的在于，提供一种果树农药喷洒装置，通过该喷洒装置，解决了从上向下喷药的喷药无人机无法喷洒出的农药无法达到树冠底部树叶的问题，利用该农药喷洒装置设计的喷洒方法，能够对果树进行农药立体喷洒，解决喷洒死角的问题。

本发明提供一种果树农药喷洒装置，包括无人机、控制电路、喷洒装置；

无人机，包括动力单元、机身、摄像头，所述动力单元通过螺纹固定于所述机身上，其中，所述无人机包括4个动力单元，每个动力单元包括一个旋翼和一个驱动器；

控制电路，包括处理器、存储单元、GPS定位单元、药量监测单元、动力控制单元、喷药开关控制单元、压力泵控制单元、姿态传感单元、高度传感单元，所述控制电路位于所述机身内部，所述处理器分别与所述存储单元、所述GPS定位单元、所述药量监测单元、所述动力控制单元、所述喷药开关控制单元、所述压力泵控制单元、所述姿态传感单元、所述高度传感单元连接；

喷洒装置，包括至少一个药箱、水平喷杆、竖直软管、第一喷头、第二喷头、压力泵、药量传感器、喷药开关、喷杆支架、连接杆，所述喷杆支架通过所述连接杆固定于所述机身下方，所述药量传感器位于所述药箱内，所述药箱底部设有出药口，所述出药口连接所述喷药开关，所述喷药开关通过软管与所述压力泵连接，所述压力泵与所述竖直软管连接，所述压力泵通过软管与所述第一喷头连接，所述水平喷杆上至少设置两个所述第一喷头，所述第一喷头通过螺纹固定于所述水平喷杆上，所述竖直软管上至少设置一个所述第二喷头，所述竖直软管头部套接于所述第二喷头接口上，并利用喉箍对套接处进行固定；

所述动力控制单元与所述动力单元连接，所述药量传感器与所述药量监测单元连接，所述喷药开关控制单元与所述喷药开关连接，所述压力泵控制单元与所述压力泵连接，所述摄像头与所述处理器连接；

所述水平喷杆固定于所述喷杆支架上，所述竖直软管上端固定于所述喷杆支架的中心位置，所述摄像头固定于所述喷杆支架的正下方，摄像方向向下。

作为本发明进一步的改进，所述无人机为四旋翼燃油无人机。

作为本发明进一步的改进，所述药箱为两个，分别固定于所述机身两侧，所述药箱与所述机身的连接方式为铆接，每个药箱中放置一个药量传感器。

作为本发明进一步的改进，所述药量传感器为静压液位计或液位变送器。

作为本发明进一步的改进，所述喷杆支架与所述连接杆固定方式为熔接，所述机身与所述连接杆固定方式为熔接。

作为本发明进一步的改进，所述水平喷杆长度为4-6米。

作为本发明进一步的改进，所述竖直软管长度为5-6米。

作为本发明进一步的改进，所述第一喷头为3喷嘴喷头，3个喷嘴的喷射方向之间的夹角为60度。

作为本发明进一步的改进，所述第二喷头为2喷嘴喷头，2个喷嘴对称设置，喷嘴向外。

本发明还提供与所述果树农药喷洒装置相应的喷洒方法，包括：

步骤1，准备工作，包括农药注入所述药箱、燃油注入所述无人机、管线检查，所述处理器读取所述GPS定位单元的数据，所述处理器将所述GPS定位单元的数据，存储于所述存储单元，记录原点位置；

步骤2，喷洒路线规划，具体步骤包括：

步骤201，所述处理器发送起飞指令给所述动力控制单元；