[发明专利]自主感知的柔性机器人及其应用

权利要求书

1.一种自主感知的柔性机器人，其特征在于，包括：

机器人部件，所述机器人部件为包括多个气动室的多段式爬行机器人部件；

柔性摩擦电传感器，附着在所述爬行机器人部件上，所述爬行机器人部件为柔性结构，其中所述柔性摩擦电传感器包括柔性封装结构和嵌入在柔性封装结构中的电极，其中，所述电极连接至地，其中

随着所述爬行机器人部件逐段拱起回落地爬行，在电极和地之间输出电信号；

所述输出电信号随着每个爬行机器人部件的气动执行机构的动作而改变，所述爬行机器人部件主动地感知其爬行状态。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，在所述柔性封装结构的表面上还设置有具有图案的柔性微结构修饰层。

3.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，所述微结构修饰层的表面为：金字塔形状微结构单元形成的阵列，或者纳米线团簇组成的微结构单元形成的阵列，或者梯形台形状微结构单元形成的阵列。

4.根据权利要求3所述的柔性机器人，其特征在于，所述阵列中微结构单元的尺寸范围在微米级至毫米级；

和/或阵列中微结构单元在垂直微结构修饰层表面的方向上的高度范围在微米级至毫米级。

5.根据权利要求2-4任一项所述的柔性机器人，其特征在于，所述微结构修饰层的材料为有机物绝缘体。

6.根据权利要求1-4任一项所述的柔性机器人，其特征在于，所述电极为纳米导电材料聚集形成。

7.根据权利要求6所述的柔性机器人，其特征在于，所述纳米导电材料为碳纳米管或纳米金属线。

8.根据权利要求6所述的柔性机器人，其特征在于，所述电极通过伸出所述柔性封装结构的金属导体连接至地。

9.根据权利要求1-4任一项所述的柔性机器人，其特征在于，包括一个或多个所述柔性摩擦电传感器。

10.根据权利要求9所述的柔性机器人，其特征在于，所述柔性封装结构的材料为有机物绝缘体。

11.根据权利要求10所述的柔性机器人，其特征在于，所述有机物绝缘体为硅胶或橡胶。

12.根据权利要求1-4任一项所述的柔性机器人，其特征在于，还包括信号发生部件，所述信号发生部件与柔性摩擦电传感器连接，将所述柔性摩擦电传感器的电信号转变为其他信号。

13.根据权利要求12所述的柔性机器人，其特征在于，所述信号发生部件为LED灯。

14.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，所述柔性摩擦电传感器设置在爬行机器人部件的腹部或背部。

15.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，一个所述柔性摩擦电传感器设置在爬行机器人部件第一段气动室对应位置的腹部。

16.权利要求15所述的柔性机器人在脉搏感测中的应用。

17.权利要求14所述的柔性机器人在触摸传感中的应用，其中，所述柔性摩擦电传感器设置在爬行机器人部件的背部。