[发明专利]车辆用驾驶支援装置

权利要求书

1.一种车辆用驾驶支援装置，具有：

转向装置，构成为对转向轮进行转向；及

控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过所述转向装置的控制来使所述转向轮的转向角变化的行驶控制，

所述控制装置构成为，运算所述车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于所述指标值的偏差来运算所述转向轮的转向角的目标变化量，以使所述转向轮的转向角的变化量成为所述转向角的目标变化量的方式控制所述转向装置，其中，

所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小及所述转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。

2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，基于对大小进行减小补正后的所述指标值的偏差来运算所述转向角的目标变化量，

所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，所述指标值的偏差的大小越大，则该减小补正量越大。

3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶支援装置，

所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。

4.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，在所述转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，基于所述转向角的目标变化量对所述转向角的目标变化量的大小进行减小补正，

所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，所述转向角的目标变化量的大小越大，则该减小补正量越大。

5.根据权利要求4所述的车辆用驾驶支援装置，

所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。

6.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，

所述转向装置构成为，产生对所述转向轮进行转向的驱动力及与所述转向轮的转向对抗的抗力，

所述控制装置构成为，在所述行驶控制的执行中，以所述指标值的偏差的大小越大则对所述转向轮进行转向的驱动力的大小越大的方式，基于所述指标值的偏差来控制所述转向装置，并且，在所述指标值的偏差的大小超过所述偏差的基准值时，以与所述指标值的偏差的大小为所述偏差的基准值以下时相比使所述抗力的大小变大的方式控制所述转向装置，

所述抗力的大小构成为，所述指标值的偏差的大小越大，则该抗力的大小越大。

7.根据权利要求6所述的车辆用驾驶支援装置，

所述转向装置是构成为通过产生操舵辅助转矩来对所述转向轮进行转向的助力转向装置，

所述控制装置构成为，基于所述指标值的偏差来控制作为所述操舵辅助转矩的抗力成分的衰减转矩及摩擦转矩中的至少一方的大小。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，在从在所述行驶控制的执行中驾驶者的操舵结束起到预先设定的结束条件成立为止的期间，在所述指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，取得行驶路的信息，基于所述行驶路的信息来设定所述车辆的目标轨迹，运算所述车辆相对于所述目标轨迹的横向偏差及所述车辆的前后方向相对于所述目标轨迹所成的角度即横摆角偏差中的至少一方作为所述指标值。

10.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，取得行驶路的信息，基于所述行驶路的信息来设定所述车辆的目标轨迹，在所述行驶控制的执行中驾驶者的操舵操作结束了时，将在操舵操作结束的第一时刻所述车辆所存在的位置的目标轨迹的曲率推定为第一曲率，并将推定为在从第二时刻起经过了规定时间的第三时刻所述车辆会存在的位置的目标轨迹的曲率及推定为在从所述第二时刻起所述车辆行驶了规定距离的第四时刻所述车辆会存在的位置的目标轨迹的曲率中的一方推定为第二曲率，所述第二曲率与所述第一曲率之间的偏差的大小越大，则越减小所述转向轮的转向角的时间变化率的大小的限制的程度，

所述第二时刻是在所述第一时刻后推定为所述指标值的偏差的大小成为结束基准值以下的时刻。