[发明专利]柔性臂的驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能机械臂技术领域，具体而言，涉及一种柔性臂的驱动装置。

背景技术

相关技术中的柔性臂关节一般采用三根绳索和四根绳索约束；三根绳索约束时，驱动电机通过滚珠丝杆带动一根绳索，驱动装置电机数量多，成本高，系统算法复杂。四根绳索驱动时，驱动电机通过卷线器绕转带动两根绳索，预紧力小，负载小。在柔性臂的使用中，这两种驱动装置已成为其性能提升的瓶颈。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种柔性臂的驱动装置，该柔性臂的驱动装置具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种柔性臂的驱动装置，所述柔性臂的驱动装置包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个所述绳索引出布置机构包括：第一绳索，所述第一绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；第二绳索，所述第二绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；用于改变所述第二绳索延伸方向的导向滑轮，所述第二绳索配合在所述导向滑轮上，所述导向滑轮组件设在所述支架上；多个用于对所述绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个所述绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉，所述第一绳索的另一端与所述第一预紧螺钉相连；第二预紧螺钉，所述第二绳索的另一端与所述第二预紧螺钉相连；滑轨，所述滑轨设在所述支架上；滑块，所述滑块可移动地设在所述滑轨上，所述第一预紧螺钉和所述第二预紧螺钉分别从所述滑块在所述滑轨延伸方向上的两端面旋进所述滑块；多个丝杆推力机构，每个所述丝杆推力机构包括：驱动电机，所述驱动电机设在所述支架上；丝杆，所述丝杆可转动地设在所述支架上且与所述驱动电机传动连接；螺母组件，所述螺母组件套设在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹配合，所述滑块与所述螺母组件相连。

根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置，具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。

另外，根据本发明上述实施例的柔性臂的驱动装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述支架由多个支撑板拼接而成。这样便于所述支架的加工和安装。

进一步地，多个所述支撑板包括：前支撑板；两个侧支撑板，每个所述侧支撑板的前端与所述前支撑板相连；下支撑板，两个所述侧支撑板分别与所述下支撑板的两侧相连，所述前支撑板与所述下支撑板的前端相连。这样便于所述支撑板对所述柔性臂的驱动装置的其他结构进行支撑。

更进一步地，所述下支撑板在上下方向上位于所述前支撑板和所述侧支撑板的中部。这样便于提高所述支撑板的稳定性和可靠性。

根据本发明进一步的实施例，所述滑轨通过螺纹紧固件安装在所述下支撑板上。这样便于所述下支撑板对所述滑轨进行支撑。

可选地，所述丝杆推力机构还包括轴承座，所述轴承座设在所述支架上，所述丝杆通过所述轴承座可转动地设在所述支撑板上。这样便于所述丝杆与所述支撑板的连接。

进一步地，所述轴承座为多个且包括：固定型轴承座，所述固定型轴承座设在所述下支撑板上，所述丝杆的一端配合在所述固定型轴承座内；支撑型轴承座，所述支撑型轴承座设在所述前支撑板上，所述丝杆的另一端配合在所述支撑型轴承座内。这样便于所述丝杆的设置。

根据本发明的又一个实施例，所述柔性臂的驱动装置还包括多个绳套，每个所述绳套分别与所述柔性臂的柔性臂本体和所述驱动装置相连，多个所述第一绳索分别穿过多个所述绳套。这样便于所述驱动装置驱动柔性臂本体运动。

可选地，所述第二绳索的延伸方向通过所述导向滑轮改变180度。这样便于改变所述第二绳索的方向。

根据本发明的再一个实施例，所述驱动电机通过联轴器与所述丝杆传动连接。这样便于所述驱动电机对所述丝杆进行驱动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置的剖视图。

图3是根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置的局部剖视图。

图4是根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置的支撑板的结构示意图。

图5是根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置的丝杆推力机构的结构示意图。