[发明专利]机器人双轴关节机构

说明书

本发明公开了一种机器人双轴关节机构，所述机器人双轴关节机构包括：开口转环组件，所述开口转环组件包括：开口内环，所述开口内环为开环形；开口外环，所述开口外环可转动地套设在所述开口内环上；封闭转环组件，所述开口转环组件与所述封闭转环组件的轴线相互垂直且所述开口转环组件与所述封闭转环组件相互穿过，所述封闭转环组件包括：封闭内环，所述封闭内环为闭环形；封闭外环，所述封闭外环可转动地套设在所述封闭内环上，所述封闭内环和所述开口内环相连。根据本发明实施例的机器人双轴关节机构具有轻量化、高灵活度、结构紧凑等优点。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人双轴关节机构。

背景技术

相关技术中的多轴机器人关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，而多轴机器人的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，由单一自由度的单轴关节组合起来的机器人既占空间位置，同时十分笨重，已逐渐不能满足特定环境(如狭小空间)的作业需求。此外，机器人的肩部关节及手腕关节，均需要两种以上旋转运动进行连动实现预定动作，单轴关节已成为了影响机器人高灵活度的技术瓶颈，使得多轴机器人有了关节众多、结构复杂的设计缺陷。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人双轴关节机构，该机器人双轴关节机构具有轻量化、高灵活度、结构紧凑等优点。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种机器人双轴关节机构，所述机器人双轴关节机构包括：开口转环组件，所述开口转环组件包括：开口内环，所述开口内环为开环形；开口外环，所述开口外环可转动地套设在所述开口内环上；封闭转环组件，所述开口转环组件与所述封闭转环组件的轴线相互垂直且所述开口转环组件与所述封闭转环组件相互穿过，所述封闭转环组件包括：封闭内环，所述封闭内环为闭环形；封闭外环，所述封闭外环可转动地套设在所述封闭内环上，所述封闭内环和所述开口内环相连。

根据本发明实施例的机器人双轴关节机构，具有轻量化、高灵活度、结构紧凑等优点。

另外，根据本发明上述实施例的机器人双轴关节机构还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述封闭内环的内周面上设有连接件，所述开口内环与所述封闭内环通过所述连接件相连。这样便于所述开口转环组件和所述封闭转环组件的相互连接。

进一步地，所述连接件上设有两个凸耳，两个所述凸耳上均设有安装孔，所述开口内环的两端均设有过孔，所述开口内环通过配合在所述安装孔和所述过孔内的螺纹紧固件与所述连接件相连。这样可以将所述开口内环与所述连接件牢固的连接。

可选地，所述开口内环和所述开口外环之间以及所述封闭内环和所述封闭外环之间均配合有多个滚珠。这样便于减小内环和外环之间的摩擦。

进一步地，所述开口内环的外周面、所述开口外环的内周面、所述封闭内环的外周面和所述封闭外环的内周面上均设有两个沿各自轴向间隔设置的滚珠槽，多个所述滚珠分别配合在多个所述滚珠槽内。这样便于所述滚珠的设置。

根据本发明的又一个实施例，所述开口内环、所述开口外环、所述封闭内环和所述封闭外环上均设有贯通各自厚度方向的减耗通孔。这样可以减轻所述机器人双轴关节机构的质量。

可选地，所述开口内环两端之间的距离大于封闭内环的宽度。这样可以保证所述开口内环能够与所述封闭内环进行嵌套。