[发明专利]用于在托盘装载物品的码垛系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在托盘装载物品的码垛系统。

背景技术

已知用于在托盘装载物品的码垛系统(例如，日本特开平8-91579号公报)。

以前，具有在工厂内无法充分确保用于装载对每个种类进行了分类后的物品的缓冲输送机的区域的情况。

发明内容

一种用于在托盘装载多个种类的物品的码垛系统，其具备：供给输送机，其输送第一种类物品以及与该第一种类物品尺寸不同的第二种类物品；种类检测传感器，其检测供给输送机输送的物品的种类。

码垛系统具备：第一缓冲输送机，其继供给输送机之后输送第一种类物品；第二缓冲输送机，其配置在第一缓冲输送机的垂直上方，并继供给输送机之后输送第二种类物品。

码垛系统具备分类机器人，其将种类检测传感器检测出的第一种类物品从供给输送机取出后放置在第一缓冲输送机，将种类检测传感器检测出的第二种类物品从供给输送机取出后放置在第二缓冲输送机。

码垛系统具备装载机器人，其按照用于决定一个托盘中的第一种类物品以及第二种类物品的装载位置的装载模式，从第一缓冲输送机取出第一种类物品，从第二缓冲输送机取出第二种类物品后装进一个托盘。

第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机可以向相同的输送方向分别输送第一种类物品以及第二种类物品。第一缓冲输送机的输送方向的长度可以长于第二缓冲输送机的输送方向的长度。

第一缓冲输送机的输送方向的下游端可以相比第二缓冲输送机的输送方向的下游端向输送方向隔离。第二缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端可以相比第一缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端向输送方向隔离。

第一种类物品可以具有大于第二种类物品的尺寸。分类机器人或装载机器人可以具有机器人主体、使该机器人主体移动的行进装置。

附图说明

通过参照附图说明以下的优选实施方式，本发明的上述或其他的目的、特征、以及优点更加清楚。

图1是表示一个实施方式的码垛系统的概要图。

图2是图1所示的码垛系统的框图。

图3是图1所示的分类机器人、第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的立体图。

图4是图3所示的第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的侧面图。

图5是图3所示的定位部的扩大图。

图6用于说明图5所示的定位部的功能。

图7是表示供给输送机的控制作业图的一个例子的流程图。

图8是表示分类机器人的控制作业图的一个例子的流程图。

图9是表示第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的控制作业图的一个例子的流程图。

图10是表示装载机器人的控制作业图的一个例子的流程图。

图11是构成其他实施方式的码垛系统的分类机器人、第一缓冲输送机、以及第二缓冲输送机的立体图。

具体实施方式

以下，基于附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的实施方式中，对相同的要素赋予相同的符号，并省略重复的说明。

参照图1～图5来说明一个实施方式的码垛系统10。码垛系统10是用于将第一种类的物品A₁和与该物品A₁不同的第二种类的物品A₂装进托盘B的系统。

如图1以及图2所示，码垛系统10具备：系统控制部12、供给输送机14、供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人20、分类机器人控制部22、第一缓冲输送机24、第二缓冲输送机26、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器20、第二物品检测传感器32、装载机器人34以及装载机器人控制部36。

系统控制部12具有CPU以及存储部(未图示)等，向供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人控制部22、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器30、第二物品检测传感器32以及装载机器人控制部36发送指令，综合管理码垛系统10的整体动作。

供给输送机14向图1中的箭头B所示的输送方向输送物品A₁以及A₂。具体来说，供给输送机是滚轮输送机或带式输送机等，具有装载物品A₁以及A₂的可动部38(图1)、产生使该可动部38移动的动力的驱动部40(图2)。