[发明专利]全场景扫描装置及三维扫描建模系统

权利要求书

1.一种全场景扫描装置，其特征在于：包括扫描机构、第一转动机构、旋转支架和第二转动机构；

所述旋转支架与所述第一转动机构连接，可在所述第一转动机构驱动下绕第一轴线旋转；

所述第二转动机构安装在所述旋转支架上，并与所述扫描机构相连接，驱动所述扫描机构绕第二轴线旋转；

所述第二轴线与所述第一轴线成预定的夹角。

2.根据权利要求1所述的全场景扫描装置，其特征在于，所述第二转动机构安装在所述旋转支架的第一端，所述扫描机构相比较所述第二转动机构更接近所述第一轴线。

3.根据权利要求1所述的全场景扫描装置，其特征在于，所述扫描机构包括Kinect传感器、激光雷达或深度传感器。

4.根据权利要求1所述的全场景扫描装置，其特征在于，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

5.一种三维扫描建模系统，包括如权利要求1-4中任一项所述的全场景扫描装置，其特征在于：该系统中还包括数据采集单元、转动控制单元、二维平面图生成单元、配准与融合单元、信号输出单元、显示单元；

所述数据采集单元与所述扫描机构的输出端连接，采集所述扫描机构输出的图像数据；

所述转动控制单元与所述第一转动机构和所述第二转动机构分别连接，控制所述第一转动机构和所述第二转动机构转动；

所述二维平面图生成单元根据由所述图像数据得到的三维点云生成二维平面图；

所述配准与融合单元对所述三维点云和所述二维平面图进行配准和融合，进而得到三维模型；

所述信号输出单元与显示单元连接，用于将得到的三维模型输出到显示单元进行显示；

所述显示单元，显示所述得到的三维模型。

6.根据权利要求5所述的三维扫描建模系统，其特征在于，在显示单元上还显示所述三维点云和所述二维平面图，所述配准与融合单元根据显示单元显示的所述三维点云和所述二维平面图，调整所述三维点云和所述二维平面图的相对位置，得到一级配准数据。

7.根据权利要求6所述的三维扫描建模系统，其特征在于，所述配准与融合单元还包括二级配准和融合单元，所述二级配准和融合单元对一级配准数据进行匹配和融合运算，得到三维模型。

8.根据权利要求5所述的三维扫描建模系统，其特征在于，所述图像数据包括深度图数据，所述系统还包括三维点云生成单元，所述三维点云生成单元根据所述深度图数据生成三维点云。

9.根据权利要求5所述的三维扫描建模系统，其特征在于，所述图像数据包括三维点云。

10.根据权利要求7所述的三维扫描建模系统，其特征在于，所述系统还包括渲染单元，所述图像数据还包括彩色图数据，所述渲染单元根据彩色图数据对所述三维模型进行渲染。