[发明专利]一种双机械臂配合工作的低压空气开关自动装配系统及方法

权利要求书

1.一种双机械臂配合工作的低压空气开关自动装配方法，其特征在于；自动装配系统包括用于传送零件托盘的传送带、用于分别夹取接线端子和静态触头组金属片并装配完成后放入空气开关指定位置的两台六自由度垂直关节工业机器人、用以检测零件托盘是否到达装配工位的光电传感器和用以将零件托盘定位在装配工位的固定装置，所述两台六自由度垂直关节工业机器人、所述光电传感器和固定装置位于所述传送带的一侧；所述低压空气开关自动装配方法包括以下步骤：

步骤1.将零件托盘放上传送带随之运动，直到碰到装配工位的处于伸出状态的气动挡板，光电传感器采集到工件到达信号，PLC发出信号至电磁换向阀使气动顶针伸出，将零件托盘固定；

步骤2.零件托盘在装配工位上固定后，PLC发出信号至两台六自由度垂直关节工业机器人，六自由度垂直关节工业机器人执行程序：一台六自由度垂直关节工业机器人夹取接线端子，另一台六自由度垂直关节工业机器人夹取静态触头组金属片；

步骤3.两台六自由度垂直关节工业机器人各自夹取装配零件后，移动到示教指定的装配位置，并且按照示教的程序设定，将静态触头组金属片穿过接线端子形成配合体；

步骤 4.两台六自由度垂直关节工业机器人以相同的速度将配合体移动至空气开关底部的指定位置，六自由度垂直关节工业机器人发信号至夹手使夹手松开，完成空气开关的装配工作。