[发明专利]一种微型定位导航授时终端

权利要求书

1.一种微型定位导航授时终端，其特征在于：包含三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、微处理器、接收机、微型原子钟；

其中，三轴MEMS陀螺用于测量载体三个坐标轴方向的角速度信息；三轴MEMS加速度计用于测量载体三个坐标轴方向的加速度信息；微型原子钟为微处理器、三轴陀螺仪、三轴加速度计和接收机提供时频基准；

微处理器包括捷联解算模块和组合导航模块，捷联解算模块接收三轴MEMS陀螺发送的角速度信息、三轴MEMS加速度计发送的加速度信息，进行捷联惯性导航解算，获得载体的位置、速度、姿态和加速度信息；组合导航模块接收接收机发送的定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率和UTC时间信息，同时接收捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态、加速度信息，利用接收机发送的定位导航信息，对捷联惯性导航解算的位置、速度、姿态信息进行校正，并输出校正后的姿态、位置、速度和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

捷联解算模块根据计算的加速度信息计算载体的加加速度，当加加速度或加速度大于等于阈值时，为深组合工作模式，捷联解算输出的信息发送给接收机，辅助接收机环路跟踪；当加加速度和加速度均小于阈值时，为紧组合工作模式，接收机进行正常环路跟踪，不采用捷联解算输出的信息辅助接收机环路跟踪；

当接收机接收的可见卫星颗数小于卫星拒止阈值时，组合导航模块停止工作，直接输出捷联解算模块输出的载体的位置、速度、姿态和基于微型原子钟提供的频率计算出的系统时间信息；

接收机在紧组合工作模式下接收天线传递的射频信号，并获得定位导航信息，包括位置、速度、伪距、伪距率、UTC时间信息；接收机在深组合工作模式，接收捷联解算输出的信息，辅助接收机环路跟踪。

2.权利要求1所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：微型定位导航授时终端的电路板采用刚挠板。

3.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：三轴MEMS陀螺包括第一MEMS陀螺，第二MEMS陀螺和第三MEMS陀螺；三轴MEMS加速度计包括第一MEMS加速度计，第二MEMS加速度计和第三MEMS加速度计；第一MEMS陀螺、第一MEMS加速度计、接收机、微处理器位于底面上，第二MEMS陀螺、第二MEMS加速度计位于第二侧面上，第三MEMS陀螺，第三MEMS加速度位于第一侧面上，微型原子钟放置在顶面上；底面、第一侧面、第二侧面和顶面均采用刚性面，底面与第一侧面、第二侧面、顶面之间通过挠性板带进行连接，实现信号的交互和传输。

4.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：加加速度的阈值为5g/s，加速度的阈值为10g。

5.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：接收机采用GNSS接收机芯片，GNSS接收机芯片能够接收GPS、北斗两种星座的信号，输出伪距、伪距率、位置、速度和UTC时间信息。

6.权利要求1或2所述的微型定位导航授时终端，其特征在于：微处理器还包括计数器模块，接收接收机发送的UTC时间信息T_u和微型原子钟提供的频率信息f，计数器模块计算出系统时间T＝T_u+N/f，N为计数器的计数值；当微处理器接收到接收机提供的UTC时间信息后，对系统时间进行整秒校正时，计数器清零重新计数。