[发明专利]一种四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人

权利要求书

1.一种四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，包括机架和四个磁力驱动臂，其特征在于：所述机架由矩形的前机架和后机架组成，前机架由上机架和下机架可拆卸地相连组合而成，前机架四个角上分别设有向外延伸的导轨支架，前机架的一条对角线上的两个导轨支架上分别设有一个磁力驱动臂，后机架和所述前机架结构一样，所述前机架和后机架通过丝杆螺母机构相连，通过丝杆螺母机构可以调节前机架和后机架之间的相对距离，前机架对角线上的两个磁力驱动臂和后机架对角线上的两个磁力驱动臂相互交错设置，每个磁力驱动臂均通过滑移机构安装在导轨支架上，所述磁力驱动臂均为单侧开合的磁力驱动机构，其开合侧朝机架内设置，磁力驱动臂可在滑移机构的驱动下靠近或远离高压导线。

2.如权利要求1所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述滑移机构包括导轨板、直齿条和固定安装在导轨支架上的导轨，所述磁力驱动臂与导轨板固定相连，导轨板与导轨配合安装，所述直齿条固定安装在导轨上，导轨板上设有与直齿条相啮合的主齿轮和驱动主齿轮的第一伺服电机。

3.如权利要求2所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述导轨两端分别设有限制磁力驱动臂运动极限的限位块。

4.如权利要求1或2所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述前机架和后机架结构一样，均由上机架和下机架通过螺钉可拆卸地相连。

5.如权利要求1或2所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述磁力驱动臂由磁力驱动线圈、上机臂和下机臂组成，所述磁力驱动线圈分成两半，分别位于上机臂和下机臂内，上机臂和下机臂通过固定轴铰接相连，所述上机臂和下机臂通过开合机构驱动开合。

6.如权利要求5所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述开合机构包括固定板和安装在固定板上的两个开合电机，所述固定板固定连接在固定轴上，上机臂和下机臂分别设有一个与之固定相连的开合齿轮，两个开合电机的输出轴上分别设有与两个开合齿轮啮合传动的驱动齿轮，两个开合电机均与固定轴同轴心设置。

7.如权利要求6所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述固定轴分为两段，分别位于上机臂或下机臂的两端，上机臂和下机臂的中部与固定板相对处设有一对称的凹槽，两个开合齿轮分别设于相应的上机臂和下机臂凹槽处，两个开合电机相背地设置在固定板中部，所述开合电机分别通过驱动齿轮与相应的开合齿轮啮合传动。

8.如权利要求5所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述磁力驱动臂内设有多组导向轮，每组导向轮有两个，分别安装在上机臂和下机臂上。

9.如权利要求8所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述导向轮为柔性导向轮，所述柔性导向轮包括行走轮、内轮架和外轮架，所述外轮架固定在磁力驱动臂的上机臂或下机臂上，外轮架为中空形圆筒结构，内轮架安装在外轮架内形成滑动副，内轮架顶部与外轮架内顶部之间设有弹簧，所述行走轮安装在内轮架底部。

10.如权利要求9所述的四分裂高压直流输电线磁力驱动巡检机器人，其特征在于：所述磁力驱动臂内的柔性导向轮有2-5组，2-5组柔性导向轮均匀分布在磁力驱动臂内。