[发明专利]一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机

权利要求书

1.一种基于机械手机构工作的气吸梳刷式枸杞采摘筛选收获机，包括行走装置(11、12)、电瓶(10)、筛选收集装置(8)、引风机(9)、机械臂(2、3、4、5、6)、梳刷式采摘末端执行器(1)，接收机模块(13)。其特征在于：发射机通过接收机模块(13)来控制采摘机的所有动作。底盘(11)上装有行走用车轮(12)，实现延x轴移动动作，另一端面设有两转向用车轮(14)，电瓶(10)提供电力，用来驱动采摘机行走、机械臂(2、3、4、5、6)动作以及梳刷式采摘末端执行器(1)的动作；机械臂(2、3、4、5、6)可将梳刷式采摘末端执行器(1)调整到合适的工作位置，直悬臂梁(5)可让梳刷式采摘末端执行器(1)沿y轴移动，橡胶块(4)可提供限位作用，防止采摘器从悬臂梁上脱落，直悬臂梁(3)可让采摘器实现沿z轴移动，关节(2)可实现采摘器绕x轴转动和绕y轴转动，关节(6)可实现采摘器绕z轴转动，从而实现梳刷式采摘末端执行器(1)六个自由度的动作，梳刷式采摘末端执行器(1)的采摘梳及引风机(9)由电瓶(10)驱动，引风机(9)抽吸风将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，经由输送管(7)进入筛选收集装置(8)。随着梳刷式采摘末端执行器(1)位置不停地移动，果实连续不断地从枝条梳摘。掉入筛选收集装置(8)中的果实经过简单的过滤，将少量的树叶等杂质分离。

2.如权利要求所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于在利用机械臂(2、3、4、5、6)与关节(2、6)的合成运动巧妙控制梳刷式采摘末端执行器(1)的位置。

3.如权利要求所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于梳刷式采摘末端执行器(1)的梳刷具有柔软的刷毛，利用较小的摩擦力将成熟果实摘下，解决了振动式采摘机对鲜果实造成破坏的问题。

4.如权利要求所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于输送管(7)是由柔性材料制成，在输送管(7)与筛选收集装置(8)连接处也由橡胶制成。

5.如权利要求所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于在筛选收集装置(8)采用双层柔性分选筛结构，可以防止果实进入引风机(9)。